[发明专利]一种目标定位方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种目标定位方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：采集环境中的声源信息；根据所述声源信息，对所述声源信息对应的声源物品进行粗定位，生成所述声源物品对应的粗定位信息；对所述粗定位信息对应的声源区域进行画面检测，生成所述声源物品对应的定位图像；和/或，对所述粗定位信息对应的声源区域进行扫描定位，生成所述声源物品对应的雷达信息；根据所述定位图像和/或所述雷达信息，对所述声源物品进行精定位，生成所述声源物品对应的声源坐标。本发明联合了声源，以及图像和/或雷达，实现对无人机的精确定位。

技术领域

本发明涉及目标定位领域，尤其涉及一种目标定位方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，随着无人机的普及和民用化，越来越多的无人机出现在人们生活环境中。由于无人机具有体积小、飞行速度快、难以拦截等特点，也带来了各种难以预料的低空安全隐患，因此加强对无人机的监管对低空领域的安全防范尤为重要。传统的对航空器件的监管主要通过雷达检测系统实现，但雷达监测系统无法对小目标物体进行精确监测和区分。故也有人提出了通过相机进行无人机的识别，从而达到检测的效果。结合计算机视觉技术来检测物体是当下目标检测领域的最热门方法，这也是现有无人机检测相关专利技术中的主流方法，例如《一种基于深度学习的无人机检测方法》(CN201811587293.2)，《一种结合成像仿真技术的可移植的无人机检测系统》(CN201811649068.7)。然而纯计算机视觉的方法在实际情况中受限于相机的光学性能限制，有效视场(Field of View，FOV)角有限导致只能检测局部区域，并且对外界光线较为敏感，无论是高光还是暗光，对拍摄后的图像都会造成一定的影响，因此鲁棒性差。

因此，目前的对无人机的检测极易受到外界干扰，因此无法准确对无人进行定位，现有的无人机检测技术需要继续优化。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种目标定位方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中无人机检测精确度低的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种目标定位方法，所述目标定位方法包括如下步骤：

采集环境中的声源信息；

根据所述声源信息，对所述声源信息对应的声源物品进行粗定位，生成所述声源物品对应的粗定位信息；

对所述粗定位信息对应的声源区域进行画面检测，生成所述声源物品对应的定位图像；和/或，

对所述粗定位信息对应的声源区域进行扫描定位，生成所述声源物品对应的雷达信息；

根据所述定位图像和/或所述雷达信息，对所述声源物品进行精定位，生成所述声源物品对应的声源坐标。

可选地，所述的目标定位方法，其中，所述声源信息包括麦克风阵列中的各个麦克风阵元采集的音频信息；所述根据所述声源信息，对所述声源信息对应的声源物品进行粗定位，生成所述声源物品对应的粗定位信息，具体包括：

根据预设的筛选规则，对所述声源信息进行筛选，得到若干个目标声源；

针对每一个所述目标声源，对该目标声源进行时间同步，得到同步声源；

针对每一个所述同步声源，对该同步声源进行声源定位，得到所述声源物品对应的粗定位信息。

可选地，所述的目标定位方法，其中，所述根据预设的筛选规则，对所述声源信息进行筛选，得到若干个目标声源，具体包括：

针对每一个音频信息，对该音频信息进行频域转换，生成该音频信息对应的频谱信息；

将该频谱信息输入已训练的声源检测模型中，并通过所述声源检测模型对该频谱信息进行声源识别，确定所述音频信息是否包含目标音频；

若是，则确定该音频信息为目标声源。