[发明专利]一种目标定位方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种目标定位方法，其特征在于，所述目标定位方法包括：

采集环境中的声源信息；

根据所述声源信息，对所述声源信息对应的声源物品进行粗定位，生成所述声源物品对应的粗定位信息；

对所述粗定位信息对应的声源区域进行画面检测，生成所述声源物品对应的定位图像；和/或，

对所述粗定位信息对应的声源区域进行扫描定位，生成所述声源物品对应的雷达信息；

根据所述定位图像和/或所述雷达信息，对所述声源物品进行精定位，生成所述声源物品对应的声源坐标。

2.根据权利要求1所述的目标定位方法，其特征在于，所述声源信息包括麦克风阵列中的各个麦克风阵元采集的音频信息；所述根据所述声源信息，对所述声源信息对应的声源物品进行粗定位，生成所述声源物品对应的粗定位信息，具体包括：

根据预设的筛选规则，对所述声源信息进行筛选，得到若干个目标声源；

针对每一个所述目标声源，对该目标声源进行时间同步，得到同步声源；

针对每一个所述同步声源，对该同步声源进行声源定位，计算得到所述声源物品对应的粗定位信息。

3.根据权利要求2所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据预设的筛选规则，对所述声源信息进行筛选，得到若干个目标声源，具体包括：

针对每一个音频信息，对该音频信息进行频域转换，生成该音频信息对应的频谱信息；

将该频谱信息输入已训练的声源检测模型中，并通过所述声源检测模型对该频谱信息进行声源识别，确定所述音频信息是否包含目标音频；

若是，则确定该音频信息为目标声源。

4.根据权利要求2所述的目标定位方法，其特征在于，所述音频信息包括标定信息，所述标定信息为采集标定音频得到的信息，其中，所述标定音频为根据预设的播放时刻播放的预设的规则音频；所述针对每一个所述目标声源，对该目标声源进行时间同步，得到同步声源，具体包括：

针对每一个所述目标声源，根据该目标声源中的标定信息，对该目标声源进行相位补偿，得到所述同步声源。

5.根据权利要求4所述的目标定位方法，其特征在于，所述对所述粗定位信息对应的声源区域进行扫描定位，生成所述声源物品对应的雷达信息，具体包括：

根据所述定位图像，确定所述声源物品的光学坐标；

根据所述光学坐标，进行扫描定位，得到雷达信息。

6.根据权利要求4所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述定位图像和所述雷达信息，对所述声源物品进行精定位，生成所述声源物品对应的声源坐标，具体包括：

根据所述定位图像，确定所述声源物品的光学坐标；

根据所述雷达信息，确定所述声源物品对应的雷达距离；

根据所述光学坐标和所述雷达距离，确定所述声源物品对应的声源坐标。

7.根据权利要求5所述的目标定位方法，其特征在于，所述根据所述定位图像，确定所述声源物品的光学坐标，具体包括：

将所述定位图像输入已训练的目标检测模型中，并通过所述物品检测模型对所述定位图像进行目标检测，得到所述声源物品的光学坐标。