[发明专利]校准小车的位置值的方法和装置及工程机械

说明书

本发明涉及工程机械领域，公开了一种校准小车的位置值的方法和装置及工程机械，该方法包括：接收因固定位置传感器被触发而传输的测转速模块中对应的所述小车的实时位置值，其中，所述固定位置传感器被安装在所述小车可将其触发的一固定位置值处；将所述实时位置值与所述固定位置值进行比较；以及在所述实时位置值与所述固定位置值的差值的绝对值小于或等于预设值的情况下，用所述固定位置值替换所述实时位置值，以对所述小车的位置值进行校准。藉此，实现了对工程机械上运行的小车的位置值的校准，及时有效的监控小车的位置，提高了小车实时位置的准确性，降低了小车位置信号的误差。

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地，涉及一种校准小车的位置值的方法和装置及工程机械。

背景技术

塔式起重机电子式力矩主要通过重量和小车运行的幅度得到，因此小车位置的准确性对防超力矩意义重大。同时，为防止小车运行冲出吊臂或防止小车冲击吊臂根部，小车变幅机构设置内、外减速点和停止点，以控制小车减速和停止，防止出现安全事故。

目前市场上塔机主要靠行程限位器或编码器检测卷筒转速进行控制，由于受电子元器件零位漂移及变幅长、短钢丝绳松紧程度影响，行程限位器所反馈信号经常不能准确定位小车位置。在行程开关发生故障、加减臂长时，小车位置信号误差会更大，不能有效及时监控。

发明内容

本发明的目的是提供一种校准小车的位置值的方法和装置及工程机械，其可解决或至少部分解决上述问题。

为了实现上述目的，本发明的一个方面提供一种用于校准工程机械上运行的小车的位置值的方法，该方法包括：接收因固定位置传感器被触发而传输的测转速模块中对应的所述小车的实时位置值，其中，所述固定位置传感器被安装在所述小车可将其触发的一固定位置值处；将所述实时位置值与所述固定位置值进行比较；以及在所述实时位置值与所述固定位置值的差值的绝对值小于或等于预设值的情况下，用所述固定位置值替换所述实时位置值，以对所述小车的位置值进行校准。

可选地，该方法还包括：在所述绝对值小于或等于所述预设值的情况下，基于所述固定位置值，更新所述小车的电子减速点位置值和停止点位置值。

可选地，该方法还包括：在所述绝对值大于所述预设值的情况下，报警并限制所述小车的运行速度。

可选地，所述固定位置传感器被安装在臂架上变幅机构下方。

相应地，本发明的另一方面提供一种用于校准工程机械上运行的小车的位置值的装置，该装置包括：实时地址值接收模块，用于接收因固定位置传感器被触发而传输的测转速模块中对应的所述小车的实时位置值，其中，所述固定位置传感器被安装在所述小车可将其触发的一固定位置值处；比较模块，用于将所述实时位置值与所述固定位置值进行比较；以及更新模块，用于在所述实时位置值与所述固定位置值的差值的绝对值小于或等于预设值的情况下，用所述固定位置值替换所述实时位置值，以对所述小车的位置值进行校准。

可选地，所述更新模块还用于：在所述绝对值小于或等于所述预设值的情况下，基于所述固定位置值，更新所述小车的电子减速点位置值和停止点位置值。

可选地，该装置还包括：报警模块，用于在所述绝对值大于所述预设值的情况下，报警；以及限速模块，用于在所述绝对值大于所述预设值的情况下，限制所述小车的运行速度。

可选地，所述固定位置传感器被安装在臂架上变幅机构下方。

此外，本发明的另一方面还提供一种工程机械，该工程机械包括上述的装置。

另外，本发明的另一方面还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的方法。

通过上述技术方案，实现了对工程机械上运行的小车的位置值的校准，及时有效的监控小车的位置，提高了小车实时位置的准确性，降低了小车位置信号的误差。