[发明专利]叉车托盘定位方法、装置、设备和可读存储介质

说明书

本发明提供一种叉车托盘定位方法、装置、设备和可读存储介质，通过获取包含叉车托盘的3D初始图像和所述叉车托盘对应的先验位置信息；在所述先验位置信息指示的位置区域中对所述3D初始图像进行截取，获得包含叉车托盘正截面的3D图像块，其中，所述叉车托盘正截面为与端面平行的叉车托盘截面；获取所述3D图像块投影在所述叉车托盘正截面上的2D特征图像；根据在所述2D特征图像中确定的插孔2D位置，获取所述叉车托盘的插孔3D位置，从而提高了确定叉车托盘截面的效率和准确性，进而提高了对叉车托盘的插孔定位的准确性和可靠性。

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种叉车托盘定位方法、装置、设备和可读存储介质。

背景技术

叉车是通过叉车托盘对货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的一类轮式搬运车辆，广泛的用于港口、机场、仓库来进行物料搬运。在实际使用过程中，叉车托盘被堆叠在货架上，叉车在需要取用叉车托盘时，自动驾驶到货架前预设位置，以插刺插入叉车托盘的插孔而对叉车托盘进行叉取。由于货架上的叉车托盘在货架上的摆放位置可能相对于预设位置存在差异，因此在叉车取用叉车托盘时需要对前方区域目标叉车托盘的插孔进行定位。

现有的叉车托盘定位方法中，通常是在叉车托盘的预设位置设置RFID标签或识别图像，以使得叉车根据对这些RFID标签或识别图像的定位而对叉车托盘定位。例如在叉车托盘的端面的两侧边缘或端面中心贴上标记，利用摄像头采集的叉车托盘图片，对托盘上人工的标记进行识别和定位。

然而，叉车托盘在使用过程中可能出现表面磨损，导致其端面上设置的RFID标签或识别图像可能被损坏，出现无法识别的或识别出错的问题。可见，现有的叉车托盘定位方法可靠性不高。

发明内容

本发明实施例提供一种叉车托盘定位方法、装置、设备和可读存储介质，从而提高了对叉车托盘的插孔定位的准确性和可靠性。

本发明实施例的第一方面，提供一种叉车托盘定位方法，包括：

获取包含叉车托盘的3D初始图像和所述叉车托盘对应的先验位置信息；

在所述先验位置信息指示的位置区域中对所述3D初始图像进行截取，获得包含叉车托盘正截面的3D图像块，其中，所述叉车托盘正截面为与端面平行的叉车托盘截面；

获取所述3D图像块投影在所述叉车托盘正截面上的2D特征图像；

根据在所述2D特征图像中确定的插孔2D位置，获取所述叉车托盘的插孔3D位置。

本发明实施例的第二方面，提供一种叉车托盘定位装置，包括：

先验模块，用于获取包含叉车托盘的3D初始图像和所述叉车托盘对应的先验位置信息；

截取模块，用于在所述先验位置信息指示的位置区域中对所述3D初始图像进行截取，获得包含叉车托盘正截面的3D图像块，其中，所述叉车托盘正截面为与端面平行的叉车托盘截面；

变换模块，用于获取所述3D图像块投影在所述叉车托盘正截面上的2D特征图像；

定位模块，用于根据在所述2D特征图像中确定的插孔2D位置，获取所述叉车托盘的插孔3D位置。

本发明实施例的第三方面，提供一种设备，包括：存储器、处理器以及计算机程序，所述计算机程序存储在所述存储器中，所述处理器运行所述计算机程序执行本发明第一方面及第一方面各种可能设计的所述叉车托盘定位方法。

本发明实施例的第四方面，提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现本发明第一方面及第一方面各种可能设计的所述叉车托盘定位方法。