[发明专利]一种机器人主动提供服务的方法及装置、机器人

权利要求书

1.一种机器人主动提供服务的方法，其特征在于,包括：

周期性的获取目标的至少一种运动状态；

根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离；

根据所述距离确定所述目标所处的预设区域；

根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务；

所述运动状态包括位置、角度和运动速度；

相应的，所述根据所述目标的运动状态确定机器人与所述目标的距离，包括：

根据所述目标的位置、角度和运动速度确定机器人与所述目标的距离；

判断所述距离在第一指定时间内是否继续增加；

若是，则将所述目标视为不需要提供服务，并向服务历史列表添加记录项；

若否，则执行所述根据所述距离确定所述目标所处的预设区域的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设区域包括第一区域和第二区域；

所述根据所述目标所处的预设区域确定所述机器人执行相应的操作以向所述目标提供服务，包括：

若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；

若所述目标处于第二区域，则通过预设方式向所述目标打招呼，并根据所述目标的运动状态规划移动路径以接近所述目标，直到所述目标处于第一区域后，向所述目标提供服务；

向服务历史列表添加记录项。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务，包括：

若所述目标处于第一区域，则向所述目标提供服务；

在提供服务的过程中监测在第二指定时间内所述目标是否未与所述机器人进行交互；

若是，则结束向所述目标提供服务，并将所述目标添加至不需要服务的黑名单中；

若否，则继续向所述目标提供服务，直到完成服务。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在周期性的获取目标的运动状态之前，所述方法还包括：

获取障碍物的图像数据和对应的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及运动速度；

根据所述图像数据和对应的特征信息建立候选目标列表；

过滤所述候选目标列表中的候选目标；

判断过滤后的所述候选目标列表中是否只有一个候选目标；

若是，则将所述一个候选目标确定作为目标；

若否，则根据预设策略从过滤后的所述候选目标列表中选择其中一个候选目标作为目标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述过滤所述候选目标列表中的候选目标，包括：

过滤所述候选目标列表中属于黑名单的候选目标；和/或

过滤所述候选目标列表中属于不需要提供服务的候选目标；和/或

过滤所述候选目标列表中属于服务历史列表的候选目标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述不需要提供服务的候选目标包括：

离开所述第一区域的目标；或

运动方向与所述机器人的正前方方向所成角为锐角的目标；或

所在位置往其运动方向所引射线与所述机器人的正前方方向所在直线不相交的目标；或

消失的目标。