[发明专利]AGV激光防撞传感器俯仰角安装调整装置及调整方法

说明书

本发明公开了AGV激光防撞传感器俯仰角安装调整装置及调整方法，包括固定单元、激光防撞传感器、升降单元、运动控制单元、激光夜视仪和激光反射板，升降单元的下端与运动控制单元相连，升降单元的上端与激光防撞传感器相连，激光防撞传感器的后端与固定单元相连，激光反射板设于激光防撞传感器的前方，用以将激光防撞传感器前端发出的激光束返回至激光防撞传感器，激光夜视仪设于运动控制单元上，用以观察激光束打在激光反射板上的光斑信息。本发明能够自动将激光传感器调整到最佳俯仰位置，减少人力投入，提高了安装精度和工作效率。

技术领域

本发明涉及自动化码头水平运输系统中自动搬运集装箱小车领域，更具体地说，涉及一种AGV激光防撞传感器俯仰角安装调整装置及调整方法。

背景技术

集装箱AGV(Automated Guided Vehicle，即“自动化导引运输车”)是自动化码头中一个重要组成部分。AGV与集装箱码垛吊车的交互时，两者之间不可能总是同步，对此，往往将集装箱临时放置在缓冲支架上，使得另外一个设备(AGV或集装箱码垛吊车)可以提前完成该任务去执行下一条任务。由于AGV进缓冲支架时，AGV侧边与缓冲支架之间允许预留的缝隙非常小，所以，AGV与缓冲支架之间的防碰撞是十分重要的。同时，自动化码头水平运输系统中，多辆AGV在场地搬运集装箱时，AGV之间的相互避撞也显得格外重要。同时，为了安全，要求防撞传感器能够看到20米以上的距离。为了解决上述要求，要求AGV的防撞传感器保证水平安装精度要求非常高，安装非常困难，投入人力、财力、物力都非常大。

目前，常见的集装箱AGV都采用超声波或单点激光防撞。由于超声波受恶劣天气和其他超声波等外界因素的干扰较大。在实际应用中，难以满足要求。单点激光又难以满足AGV在转弯过程的防撞保护。并且，目前常见的安装方法是凭借多个经验丰富的工程师来找到一个相对较为理想的水平位置，误差较大。投入人力太多。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种AGV激光防撞传感器俯仰角安装调整装置及调整方法，能够自动将激光传感器调整到最佳俯仰位置，减少人力投入，提高了安装精度和工作效率。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一方面，AGV激光防撞传感器俯仰角安装调整装置，包括固定单元、激光防撞传感器、升降单元、运动控制单元、激光夜视仪和激光反射板，升降单元的下端与运动控制单元相连，升降单元的上端与激光防撞传感器相连，激光防撞传感器的后端与固定单元相连，激光反射板设于激光防撞传感器的前方，用以将激光防撞传感器前端发出的激光束返回至激光防撞传感器，激光夜视仪设于运动控制单元上，用以观察激光束打在激光反射板上的光斑信息；

所述固定单元上开设有数个腰形孔，每个腰形孔上相应均设有螺栓，通过螺栓与激光防撞传感器的后端相连；

所述运动控制单元包括依次相连的PC机、驱动器、电机和传动机构，以及提示机构，PC机又与激光夜视仪相连，用以接收并处理激光夜视仪的观察信号，将处理信号发送至驱动器，驱动器再驱动电机正转或反转，从而带动传动机构运动，传动机构又连接并控制升降单元的上升或下降，从而实现激光防撞传感器的上升或下降，使得激光防撞传感器发出的激光束能够照射至激光反射板的上边缘。

所述的腰形孔设有四个，呈两两相对设置。

所述的升降单元包括下滑动块、升降连杆、上滑动块和上支撑板，下滑动块与传动机构相连，升降连杆的下端连于下滑动块，其上端连于上滑动块，上支撑板连于上滑动块的上表面，用以支撑激光防撞传感器。

所述的传动机构包括传动丝杆和螺母副，传动丝杆与电机相连，传动丝杆通过螺母副与下滑动块相连。

所述的提示机构包括提示喇叭和提示灯。

另一方面，AGV激光防撞传感器俯仰角安装调整方法，包括以下步骤：