[发明专利]信息计算装置

说明书

一种信息计算装置，包括ECU，其被配置为基于被捕捉到的图像中的边缘点指定左车道标记候选点和右车道标记候选点，并且其被配置为：当满足分离条件的两个边缘点包括在各个左和右车道标记候选点中时，利用卡尔曼滤波处理来计算车辆的横向位置、俯仰角、偏航角、行驶车道的车道宽度、曲率以及曲率变化率。ECU被配置为：当满足分离条件的两个边缘点包括在左和右车道标记候选点中的一种车道标记候选点中，并且另一种车道标记候选点中不包括边缘点时，计算俯仰角为0并且车道宽度为预定值。

技术领域

本发明涉及一种信息计算装置。

背景技术

例如，在日本专利申请公开No.2002-109695(JP 2002-109695 A)中公开了一种装置，该装置基于安装在车辆中的相机所捕捉到的车辆的行驶车道的被捕捉到的图像来计算关于行驶车道的信息。在该公开中，描述了一种行驶道路识别装置，其通过边缘处理来从车辆前方所捕捉到的图像提取边缘点，并且检测满足预设条件的边缘点作为与行驶车道的左右白线相对应的车道标记候选点。该行驶道路识别装置使用扩展的卡尔曼滤波，根据被捕捉到的图像上的左右车道标记候选点的坐标值，计算诸如道路曲率这样的关于行驶道路的信息。

发明内容

然而，在上述现有技术的装置中，假设行驶车道的左右车道标记候选点均包括多个充分地彼此分离的边缘点，并且在左右车到标记候选点中的一种车道标记候选点不包括多个彼此充分分离的边缘点的情况下，存在不能够适当地使用扩展的卡尔曼滤波执行计算并且不能够获取要求的关于行驶车道的信息的问题。

本公开提供一种信息计算装置，即使在车道的左右车到标记候选点中的一种车道标记候选点不包括多个彼此充分分离的边缘点的情况下，其也能够适当地计算关于行驶车道的信息。

根据本发明的第一方面的信息计算装置是这样的信息计算装置，其基于由安装在车辆中的单眼相机所捕捉到的车辆前方的被捕捉到的图像，计算与车辆行驶的行驶车道相关的信息。所述信息计算装置包括电子控制单元，所述电子控制单元被配置成：i)检测所述被捕捉到的图像中的边缘点；ii)基于边缘点，将左车道标记候选点指定为行驶车道中车辆的左侧上的车道标记的边缘点，并且将右车道标记候选点指定为行驶车道中车辆的右侧上的车道标记的边缘点，以及iii)在满足预先设定的分离条件的两个边缘点包括在各个所述右车道标记候选点和所述左车道标记候选点中的情况下，通过预先确定的卡尔曼滤波处理，基于右车道标记候选点和左车道标记候选点，计算车辆在行驶车道中的横向位置、车辆相对于行驶车道的俯仰角、车辆相对于行驶车道的偏航角、行驶车道的车道宽度、车辆前方的行驶车道的曲率、作为所述曲率的变化率的曲率变化率。所述电子控制单元被配置为：在满足所述分离条件的两个边缘点包括在所述右车道标记候选点和所述左车道标记候选点中的一种车道标记候选点中并且另一种车道标记候选点不包括边缘点的情况下，基于所述右车道标记候选点和所述左车道标记候选点中的一种车道标记候选点，利用所述卡尔曼滤波处理，将车辆的俯仰角设定为0，并且将行驶车道的车道宽度设定为预定值，并且计算所述横向位置、所述偏航角、所述曲率以及所述曲率变化率。

根据上述方面，即使在满足预先设定的分离条件的两个边缘不包括在各个右车道标记候选点和左车道标记候选点中的情况下，当满足分离条件的两个边缘点包括在右车道标记候选点和左车道标记候选点中的一种车道标记候选点中，并且另一种车道标记候选点不包括边缘点时，也通过应用约束条件而执行卡尔曼滤波处理，在该约束条件下，将车辆的俯仰角设定成0并且将行驶车道的车道宽度设定为预定值。因此，根据该信息计算装置，即使在右车道标记候选点和左车道标记候选点中的一种车道标记候选点能够被指定为无边缘点的情况下，也能够适当地计算关于行驶车道的信息。