[发明专利]信息计算装置

权利要求书

1.一种信息计算装置，基于由安装在车辆中的单眼相机所捕捉到的所述车辆前方的被捕捉到的图像，来计算与所述车辆行驶的行驶车道相关的信息，所述信息计算装置的特征在于包括：

电子控制单元，其被配置为：

i)检测所述被捕捉到的图像中的边缘点；

ii)基于所述边缘点，将左车道标记候选点指定为所述行驶车道中的所述车辆的左侧的车道标记的所述边缘点，并且将右车道标记候选点指定为所述行驶车道中的所述车辆的右侧的车道标记的所述边缘点；以及

iii)当满足预先设定的分离条件的两个边缘点包括在各个所述右车道标记候选点和所述左车道标记候选点中时，通过预先确定的卡尔曼滤波处理，基于所述右车道标记候选点和所述左车道标记候选点，计算所述车辆在所述行驶车道中的横向位置、所述车辆相对于所述行驶车道的俯仰角、所述车辆相对于所述行驶车道的偏航角、所述行驶车道的车道宽度、所述车辆前方的所述行驶车道的曲率、作为所述曲率的变化率的曲率变化率，

所述电子控制单元被配置为：当满足所述分离条件的所述两个边缘点包括在所述右车道标记候选点和所述左车道标记候选点中的一种车道标记候选点中，并且另一种车道标记候选点不包括所述边缘点时，将所述车辆的所述俯仰角设定为0，并且将所述行驶车道的所述车道宽度设定为预定值，通过所述卡尔曼滤波处理，基于所述右车道标记候选点和所述左车道标记候选点中的一种车道标记候选点，计算所述横向位置、所述偏航角、所述曲率以及所述曲率变化率。

2.根据权利要求1所述的信息计算装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为：当满足所述分离条件的所述两个边缘点包括在所述右车道标记候选点和所述左车道标记候选点中的一种车道标记候选点中，在另一种车道标记候选点中至少包括一种所述边缘点并且所述另一种车道标记候选点中的所有所述边缘点都不满足所述分离条件时，将所述车辆的所述俯仰角设定为0，通过所述卡尔曼滤波处理，基于所述右车道标记候选点和所述左车道标记候选点，计算所述横向位置、所述偏航角、所述车道宽度、所述曲率以及所述曲率变化率。

3.根据权利要求1或2所述的信息计算装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为：基于包括在所述被捕捉到的图像中的亮度信息，通过执行已知的边缘点检测处理来检测所述边缘点。

4.根据权利要求1或2所述的信息计算装置，其特征在于，

所述电子控制单元被配置为：使用预先存储的坐标转换数据，根据包括在所述右车道标记候选点和所述左车道标记候选点中的所述被捕捉到的图像上的各个边缘点的坐标，计算与各个边缘点相对应的实际行驶车道的各个点的坐标，并且基于与包括在所述右车道标记候选点和所述左车道标记候选点中的各个边缘点相对应的所述实际行驶车道的各个点的坐标，来确定是否满足所述分离条件。