[发明专利]履带车辆直行、转向控制方法及转向装置和无级转向系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种履带车辆直行、转向控制方法及转向装置和无级转向系统。

背景技术

随着科技的发展进步，市场对履带车辆转向系统提出越来越多的要求，不仅要求转向系统可控制履带车辆转向，还需要能够控制履带车辆直线行驶。

在授权公告号为CN20243919U的实用新型专利中公开了一种即可控制履带车辆转向、也可控制履带车辆直行的履带车辆用无级转向系统，无级转向系统包括分流机构、直驶机构、转向装置和左汇流行星排、右汇流行星排，分流机构包括分流行星排，分流行星排由具有分流太阳轮、分流齿圈和分流行星架三个元件的行星齿轮传动机构构成，分流机构中的三个元件中的其中一个为动力输入元件和另外两个为动力输出元件，两动力输出元件分别为与转向装置传动连接的转向动力输出元件和与直驶机构传动连接的直行动力输出元件，转向动力输出元件可通过转向制动机构制动，而直行动力输出元件可通过直行制动机构制动，两汇流行星排均包括作为输入元件的齿圈、太阳轮和作为输出元件的行星轮架，其中，两汇流行星排的齿圈通过同步结构固定连接，直驶机构的动力输出端与两汇流行星排的齿圈之间的同步结构传动连接，由直驶机构通过同步结构驱动两汇流行星排的齿圈同步转动，转向装置的动力输出端则与两汇流行星排的太阳轮传动连接。工作时，动力源提供的动力经分流机构一路分流至直驶机构、一路分流至转向装置，当分流机构的一个动力输出元件完全制动时，可分别实现履带车辆的直行或原地转向。

上述无级转向系统中的转向装置包括左、右双联齿轮轴和分别与对应的左、右汇流行星排的太阳轮传动连接的左、右双联齿轮，此处的左、右双联齿轮轴分别为用于通过左、右汇流行星排对应于履带车辆的左、右履带传动连接的左、右输出轴，左、右双联齿轮分别固定安装在左、右双联齿轮轴上，左双联齿轮包括第二齿轮和第一齿轮，右双联齿轮包括第二齿轮和第四齿轮，其中，左双联齿轮的第一齿轮和右双联齿轮的第四齿轮常啮合，转向装置还包括可选择与左双联齿轮的第二齿轮或右双联齿轮中的第二齿轮传动连接的转向输入齿轮，转向输入齿轮与分流行星排中的一个动力输出元件传动连接。当需要控制履带车辆转向时，转向输入齿轮和左双联齿轮中的第二齿轮啮合传动时，左双联齿轮的转动方向与滑动齿轮转动方向相反，右双联齿轮由于与滑动齿轮之间多一级齿轮传动（即左双联齿轮的第一齿轮与右双联齿轮的第四齿轮啮合传动），右双联齿轮的转动方向与滑动齿轮转动方向相同，可实现履带车辆左转向行驶。同理，当滑动齿轮与右双联齿轮中的第二齿轮啮合时，可实现履带车辆右转向行驶。

但在上述无级转向系统中，只有通过转向制动机构将向转向装置提供动力的转向动力输出元件完全制动后，才能保证车辆直行，而如果转向制动机构出现故障而无法完全制动转向动力输出元件的话，转向动力输出元件将向转向装置输出动力，此时，车辆将不可避免的出现转向，无法实现直行的目的，将会对履带车辆的正常直行造成影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种履带车辆直行、转向控制方法，以解决现有技术中在转向制动机构出现故障后履带车辆无法直行的技术问题；同时，本发明还提供一种用于实施上述控制方法的转向装置和使用该转向装置的履带车辆无级转向系统。

为实现上述目的， 本发明所提供的履带车辆直行、转向控制方法的技术方案是：履带车辆直行、转向控制方法，通过改变用于与动力源传动连接的动力输入轴、用于与履带车辆的左履带传动连接的左输出轴、用于与履带车辆的右履带传动连接的右输出轴三者之间的传动连接关系控制履带车辆直行、转向，动力输入轴、左输出轴和右输出轴之间的传动连接关系在控制履带车辆直行、转向时具体如下：

    （1）当需要控制履带车辆转向时，控制左输出轴上止旋装配有的左啮合齿轮与右输出轴上止旋装配有的右啮合齿轮相啮合以使得两输出轴传动连接，且两输出轴转向相反，根据履带车辆所转方向可选择的使动力输入轴与两输出轴中的其中一个输出轴通过齿轮啮合传动连接；

（2）当需要控制履带车辆直行时，控制左输出轴上止旋装配有的左啮合齿轮与右输出轴上止旋装配有的右啮合齿轮相分离，使动力输入轴与两输出轴分别通过齿轮啮合传动连接，两输出轴转向相同。