[发明专利]可对单一站点实行多功能设置的AGV控制方法

说明书

技术领域

本发明属于无人搬运车技术领域，尤其是一种可对单一站点实行多功能设置的AGV控制方法。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在AGV控制系统中，AGV小车的动作是通过车载控制器实现控制，车载控制按照一定的行进路线经过导航站点时，根据该导航站点的功能执行当前或者下一步的动作，这些导航站点的功能是预先设置好的，并且每个站点对应一个AGV的执行功能，其存在的问题是：无法对不同AGV小车的行进路线、速度、方向等进行灵活有效的控制，其AGV控制方式复杂、效率低、站点个数多，难以满足多样化应用的需求。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种设计合理、控制简单、执行效率高且适用范围广泛的对AGV行进路线上每个独立站点赋予更多功能的AGV控制方法。

本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种可对单一站点实行多功能设置的AGV控制方法，包括以下步骤：

步骤1：设定AGV小车所经过站点的站点功能，并将站点功能参数保存在AGV车载控制器内；

步骤2：AGV车载控制器控制AGV小车到达某个站点时，根据该站点类型执行相应的功能。

而且，所述步骤1是通过AGV手持设定器对AGV车载控制器进行设定实现的，所述AGV手持设定器采用有线方式或无线方式实现通信功能。

而且，所述站点类型全部为可进行设定的站点，或者包括可进行设定的站点和不可设定的站点。

而且，所述设定AGV小车所经过站点的站点功能是对可进行设定的站点进行设定的。

而且，所述步骤1包括以下处理过程：

⑴使用AGV手持设定器的车号拨码开关设置所需设置AGV小车的车号，使用站号拨码开关设置所需设置的站号，使用停车时间拨码开关设置所需设置的停车时间；

⑵使用AGV手持设定器的AGV动作功能开关设定站点的动作功能；

⑶AGV车载控制器将该的站点功能参数进行保存。

而且，所述步骤⑵和步骤⑶之间还包括使用AGV手持设定器上的检查按键检查各个站点功能设置的步骤，如发现错误，则重新设置该站点功能。

而且，所述AGV动作功能开关包括但不限于如下开关中的一种或者它们的组合：停止/直行开关、左行/右行开关、两位速度开关、前进/后进开关、牵引杆有效开关、站点忽略开关和障碍传感器忽略开关。

而且，所述步骤2的处理步骤为：AGV车载控制器控制AGV小车到达某个站点时，判断该站点的类型，如果该站点是不可设定的站点，则按照该站点的固定功能控制AGV小车执行该动作；如果该站点为可设定的站点时，AGV车载控制器调取该站点的功能参数，控制AGV小车执行该站点的功能。

本发明的优点和积极效果是：

本发明设计合理，通过AGV手持设定器对AGV车载控制器对其经过站点的站点功能进行设置，包括对AGV小车在该站点的停车时间、在本站的动作以及通过本站点的行车方向、行车速度等，实现对不同AGV小车运行路线的控制功能，满足了不同用户的需要，提高了各个AGV小车的执行效率，具有控制方法简单、便于维护与管理、应用范围广泛等特点。

附图说明

图1是本发明所使用的AGV手持设定器的机壳面板示意图；

图2是本发明所使用的AGV手持设定器的控制电路方框图；

图3是本发明所使用的AGV车载控制器的电路方框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：

一种可对单一站点实行多功能设置的AGV控制方法，包括以下步骤：

步骤1：设定AGV小车所经过站点的站点功能，并将站点功能参数保存在AGV车载控制器内。

本步骤是通过AGV手持设定器对AGV车载控制器进行设定实现的。