[发明专利]一种货物自动搬运方法

摘要

本发明公开了一种货物自动搬运方法。物流运输过程中，室内短距离运输所消耗的时间、人力以及物力都很大。本发明采用的货物自动搬运系统包括行进轨道和寻迹搬运车。所述的寻迹搬运车包括轴承座、垫块、载货轮、底板、载货箱、驱动轮、装灯杆、第一寻迹传感器、第二寻迹传感器、测距传感器、转向电机、照明灯、第一行进电机、第二行进电机、转向轮、转向轮叉和控制模块。控制模块包括处理模块、驱动芯片、启动按钮和电池。行进轨道包括主轨道、圆弧轨道、分支轨道、转弯识别标记、存放点识别标记和卸货点识别标记。本发明能够根据需求将货物从物流卸货点运输到仓库内的各个货物存放点，省去了货物室内搬运的人工成本。

主权项

1.一种货物自动搬运方法，其特征在于：采用的货物自动搬运系统包括行进轨道和寻迹搬运车；所述的寻迹搬运车包括轴承座、垫块、载货轮、底板、载货箱、驱动轮、装灯杆、第一寻迹传感器、第二寻迹传感器、测距传感器、转向电机、照明灯、第一行进电机、第二行进电机、转向轮、转向轮叉和控制模块；所述底板顶面的前端固定有测距传感器及垫块；所述的测距传感器设置在垫块的前方；所述的垫块上固定有转向电机；转向电机的输出轴与转向轮叉固定；转向轮叉上支承有转向轮；底板顶面后端的两侧均固定有一个轴承座；两个轴承座上均通过轴承支承有驱动轮；所述的第一行进电机及第二行进电机均固定在底板顶面的后端；第一行进电机、第二行进电机的输出轴与两个驱动轮分别固定；装灯杆的底端与底板固定，顶端与照明灯固定；所述的第一寻迹传感器与第二寻迹传感器对中固定在底板上；第一寻迹传感器与第二寻迹传感器的间距为d，30mm≤d≤100mm；第一寻迹传感器与第一行进电机位于同一侧；所述载货箱底部的前端与底板的后端固定；载货箱底部的后端与载货轮叉构成转动副；载货轮支承在载货轮叉上；控制模块设置在底板上；所述的控制模块包括处理模块、驱动芯片、启动按钮和电池；所述电池的负极接地；所述的启动按钮与处理模块相连；所述的处理模块通过无线模块与上位机相连；所述的处理模块包括控制器和晶振Y1；所述控制器的第一晶振管脚接第一电容C1及晶振Y1的一端，第二晶振管脚接晶振Y1的另一端及第二电容C2的一端；第一电容C1及第二电容C2的另一端均接地；控制器的复位管脚接第一电阻R1、复位按钮K1及第三电容C3的一端；第一电阻R1的另一端接地；第三电容C3及复位按钮K1的另一端均接电池的正极；控制器的存储器选择管脚接电池的正极；控制器的第一I/O口接三极管Q1的基极；三极管Q1的发射极接电池的正极，集电极接照明灯的正极；照明灯的负极接地；控制器的第二I/O口接第二寻迹传感器的信号输出管脚，第三I/O口接第一寻迹传感器的信号输出管脚；第一寻迹传感器及第二寻迹传感器的电源负极管脚均接地，电源正极管脚均接电池的正极；控制器的第四I/O口接测距传感器的第一信号输出管脚，第五I/O口接测距传感器的第二信号输出管脚；测距传感器的电源负极管脚接地，电源正极管脚接电池正极；控制器的第六I/O口接第一行进电机的一端，第七I/O口接第二行进电机的一端；第一行进电机及第二行进电机的另一端均接地；所述驱动芯片的第一输入管脚接控制器的第八I/O口，第二输入管脚接控制器的第九I/O口，第三输入管脚接控制器的第十I/O口，第四输入管脚接控制器的第十一I/O口，电源负极管脚接地，电源正极管脚接电池的正极及转向电机的电源输入端，第一输出管脚接转向电机的第一信号输入端，第二输出管脚接转向电机的第二信号输入端，第三输出管脚接转向电机的第三信号输入端，第四输出管脚接转向电机的第四信号输入端；所述的行进轨道包括主轨道、圆弧轨道、分支轨道、转弯识别标记、存放点识别标记和卸货点识别标记；所述的主轨道、分支轨道、圆弧轨道、转弯识别标记、存放点识别标记和卸货点识别标记的宽度均为e，10mm≤e≤25mm；转弯识别标记、存放点识别标记和卸货点识别标记的长度均为f，f＞2d‑e；主轨道呈环形；主轨道在仓库的物流卸货点处设置有卸货点识别标记；卸货点识别标记的长度方向与主轨道垂直，且卸货点识别标记与主轨道的交点为卸货点识别标记的正中位置；s条分支轨道的起点均通过圆弧轨道与主轨道连接，终点分别设置在仓库的s个货物存放点处，1≤s≤40；s条分支轨道的终点处设置有存放点识别标记；存放点识别标记的长度方向与所在分支轨道垂直，且存放点识别标记与所在分支轨道的交点为存放点识别标记的正中位置；s条分支轨道不相交；主轨道与s条圆弧轨道的连接处均设置有转弯识别标记；转弯识别标记的长度方向与主轨道垂直，且转弯识别标记与主轨道的交点为转弯识别标记的正中位置；行进轨道上设置有k辆循迹搬运车，1≤k≤100；对仓库的s个货物存放点进行排序，与第x个货物存放点连接的分支轨道为第x条分支轨道，x＝1,2,3……s；与第x条分支轨道连接的圆弧轨道为第x条圆弧轨道；第x条圆弧轨道与主轨道连接处的转弯识别标记为第x个转弯识别标记；循迹搬运车沿行进方向依次经过x个转弯识别标记；该货物自动搬运方法具体如下：步骤一、第一辆循迹搬运车位于卸货点识别标记处，且朝向第一个转弯识别标记；其余循迹搬运车依次排列在第一辆循迹搬运车的后方；第一辆循迹搬运车作为第一车次的循迹搬运车；i＝1,2,3……，依次执行步骤二和三；步骤二、工作人员将待运输的货物装上第i车次的循迹搬运车，并将货物需要运输到的第x个货物存放点的序号值赋值给ai；将ai输入上位机；上位机通过无线模块将ai传输给第i车次的循迹搬运车；步骤三、按下第i车次的循迹搬运车的启动按钮；第i车次的循迹搬运车开始去往第ai个货物存放点；第i+1车次的循迹搬运车前进到卸货点识别标记处；循迹搬运车去往自身对应的货物存放点的方法如下：步骤一、第一行进电机及第二行进电机均正转，第一寻迹传感器及第二寻迹传感器分别位于主轨道的两侧；若第一寻迹传感器及第二寻迹传感器均检测不到主轨道，则第一行进电机与第二行进电机等速转动；若第一寻迹传感器检测到主轨道，则第一行进电机转速降低，若第二寻迹传感器检测到行进轨道，则第二行进电机转速降低；若测距传感器检测到前方有物体，则认为循迹搬运车前方出现其他循迹搬运车、障碍物或行人，该循迹搬运车停止前进，等待其他循迹搬运车、行人或障碍物消失，继续前进；步骤二、循迹搬运车到达转弯识别标记时，两个寻迹传感器同时检测到转弯识别标记；两个寻迹传感器检测到自身对应的转弯识别标记时，行进机构沿圆弧轨道转弯，向对应的分支轨道行进；步骤三、循迹搬运车到达对应的存放点识别标记时，停止前进；步骤四、工作人员将循迹搬运车上的货物卸下；步骤五、工作人员按下启动按钮；第一行进电机及第二行进电机均反转；循迹搬运车后退至主轨道处；步骤六、第一行进电机及第二行进电机均正转，循迹搬运车沿主轨道继续向前行进，直至到达卸货点识别标记。