[发明专利]无人搬运车的控制方法和装置有效
| 申请号： | 201710364563.2 | 申请日： | 2017-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN106970629B | 公开（公告）日： | 2020-03-03 |
| 发明（设计）人： | 霍峰 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100080 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了无人搬运车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：接收对无人搬运车的转向控制指令，其中，转向控制指令包括无人搬运车的目标位姿信息，位姿信息用于指示无人搬运车的位置和行驶方向；将预先获取的无人搬运车的位姿信息作为初始位姿信息；获取目标位姿信息与初始位姿信息之间的位置偏移和角度偏移；基于位置偏移和角度偏移，控制无人搬运车的驱动轮转动，以使无人搬运车由初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到目标位姿信息所指示的位置和行驶方向。该实施方式实现了在无人搬运车偏离行进路线的情况下控制无人搬运车在转向的同时消除偏航误差并行驶到下一条行进路线上。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 搬运车 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种无人搬运车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：接收对无人搬运车的转向控制指令，其中，所述转向控制指令包括所述无人搬运车的目标位姿信息，位姿信息用于指示所述无人搬运车的位置和行驶方向；将预先获取的所述无人搬运车的位姿信息作为初始位姿信息；获取所述目标位姿信息与所述初始位姿信息之间的位置偏移和角度偏移；基于所述位置偏移和所述角度偏移，控制所述无人搬运车的驱动轮转动，以使所述无人搬运车由所述初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到所述目标位姿信息所指示的位置和行驶方向。
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