[发明专利]无人搬运车的控制方法和装置

说明书

本申请公开了无人搬运车的控制方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：接收对无人搬运车的转向控制指令，其中，转向控制指令包括无人搬运车的目标位姿信息，位姿信息用于指示无人搬运车的位置和行驶方向；将预先获取的无人搬运车的位姿信息作为初始位姿信息；获取目标位姿信息与初始位姿信息之间的位置偏移和角度偏移；基于位置偏移和角度偏移，控制无人搬运车的驱动轮转动，以使无人搬运车由初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到目标位姿信息所指示的位置和行驶方向。该实施方式实现了在无人搬运车偏离行进路线的情况下控制无人搬运车在转向的同时消除偏航误差并行驶到下一条行进路线上。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及控制技术领域，尤其涉及无人搬运车的控制方法和装置。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)，也称自动导引运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。无人搬运车不需要驾驶员，一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为。

在实际应用中，无人搬运车需要沿着多条行进路线行驶直至到达目的地。因此，当无人搬运车沿一条行进路线行驶至该行进路线的终点时，就需要控制无人搬运车转向下一条行进路线，并继续行驶。

然而，无人搬运车在行驶过程中经常出现偏离预先设定的行进路线的情况。因此，如何在无人搬运车偏离行进路线的情况下控制无人搬运车在转向的同时消除偏航误差就成为一种高效实用的策略。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种改进的无人搬运车的控制方法和装置，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人搬运车的控制方法，该方法包括：接收对无人搬运车的转向控制指令，其中，转向控制指令包括无人搬运车的目标位姿信息，位姿信息用于指示无人搬运车的位置和行驶方向；将预先获取的无人搬运车的位姿信息作为初始位姿信息；获取目标位姿信息与初始位姿信息之间的位置偏移和角度偏移；基于位置偏移和角度偏移，控制无人搬运车的驱动轮转动，以使无人搬运车由初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到目标位姿信息所指示的位置和行驶方向。

在一些实施例中，无人搬运车包括至少两个驱动轮；以及基于位置偏移和角度偏移，控制无人搬运车的驱动轮转动，以使无人搬运车由初始位姿信息所指示的位置和行驶方向行驶直至达到目标位姿信息所指示的位置和行驶方向，包括：基于位置偏移，从至少两个驱动轮中选取出驱动轮作为第一驱动轮，并从至少两个驱动轮中选取出驱动轮作为第二驱动轮，其中，第一驱动轮与第二驱动轮不是同一个驱动轮；控制第一驱动轮转动，以使第一驱动轮的位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离等于第一驱动轮与第二驱动轮的间距的一半；控制第一驱动轮停止转动，并控制第二驱动轮转动，以使无人搬运车行驶至目标位姿信息所指示的位置；控制第一驱动轮和第二驱动轮等速反向转动，以使无人搬运车原地转动直至达到目标位姿信息所指示的行驶方向。

在一些实施例中，控制第一驱动轮转动，以使第一驱动轮的位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离等于第一驱动轮与第二驱动轮的间距的一半，包括：执行以下第一控制步骤：控制第一驱动轮转动，并在第一预设时间段后获取无人搬运车的当前位姿信息；基于当前位姿信息和第一驱动轮与第二驱动轮的间距，确定第一驱动轮的当前位置；基于当前位置和目标位姿信息，确定当前位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离；确定当前位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离是否等于第一驱动轮与第二驱动轮的间距的一半；响应于确定当前位置与目标位姿信息所指示的位置之间的距离不等于第一驱动轮与第二驱动轮的间距的一半，继续执行第一控制步骤。