[发明专利]一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法

摘要

本发明涉及一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法，其主要技术特点是包括全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划，实时获取iGPS系统的定位数据，如果该定位数据为有效的iGPS定位数据，则按照iGPS系统的定位数据进行导航，否则使用视觉传感器和旋转编码器组合进行导航。本发明通过iGPS系统、iGPS接收器、随动轮系统、旋转编码器、红外传感器及视觉传感器进行组合定位，能够在复杂的室内环境下进行导航，具有精度高、实时性好、环境适应性强且能够适应iGPS信号被遮挡的情况，解决复杂环境下室内移动机器人的自主导航问题。

主权项

一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划，在路径规划完成后，执行步骤2；步骤2、实时获取iGPS系统的定位数据，如果该定位数据为有效的iGPS定位数据，则按照iGPS系统的定位数据进行导航，否则执行步骤3；步骤3、使用视觉传感器和旋转编码器组合进行导航；所述步骤2按照iGPS系统的定位数据进行导航的具体方法为：将电机旋转编码器和随动轮系统获得的数据输入到里程计模型中，由里程计模型计算定位数据；全向移动平台每间隔一定周期尝试获取iGPS系统的定位数据，再将iGPS系统的定位数据与里程计模型的结果进行比对，如果比对结果偏差在误差允许范围之内，则继续按照iGPS系统的定位数据进行导航，并按照iGPS定位数据更新里程计模型，若比对结果偏差超出误差允许范围，则再获取一次iGPS系统的定位数据，然后判断iGPS系统的定位数据是否出现异常；如果iGPS系统的定位数据没有异常，则继续按照iGPS系统的定位数据进行导航，并按照iGPS定位数据更新里程计模型，如果出现异常或无法获得有效的iGPS定位数据，则转至步骤3使用其他传感器组合进行导航。