[发明专利]一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法

权利要求书

1.一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、全向移动平台获取起始点信息和目标点信息并进行路径规划，在路径规划完成后，执行步骤2；

步骤2、实时获取iGPS系统的定位数据，如果该定位数据为有效的iGPS定位数据，则按照iGPS系统的定位数据进行导航，否则执行步骤3；

步骤3、使用视觉传感器和旋转编码器组合进行导航；

所述步骤2按照iGPS系统的定位数据进行导航的具体方法为：将电机旋转编码器和随动轮系统获得的数据输入到里程计模型中，由里程计模型计算定位数据；全向移动平台每间隔一定周期尝试获取iGPS系统的定位数据，再将iGPS系统的定位数据与里程计模型的结果进行比对，如果比对结果偏差在误差允许范围之内，则继续按照iGPS系统的定位数据进行导航，并按照iGPS定位数据更新里程计模型，若比对结果偏差超出误差允许范围，则再获取一次iGPS系统的定位数据，然后判断iGPS系统的定位数据是否出现异常；如果iGPS系统的定位数据没有异常，则继续按照iGPS系统的定位数据进行导航，并按照iGPS定位数据更新里程计模型，如果出现异常或无法获得有效的iGPS定位数据，则转至步骤3使用其他传感器组合进行导航。

2.根据权利要求1所述的一种基于iGPS的全向移动机械手自主导航方法，其特征在于：所述步骤3使用其他传感器组合进行导航的具体方法为：根据最近有效数据判断距离目标是否具有简短路径,如果具有简短路径，则使用陀螺仪和旋转编码器进行导航，如果到达目标位置，则导航结束；若不能到达目标位置，则使用视觉传感器寻找路标，如果使用视觉传感器仍未找到路标，则系统报错，并结束导航；若找到路标，则根据视觉传感器进行导航，全向移动平台向路标行进；全向移动平台行进到路标区域内后，判断iGPS系统的定位数据是否恢复正常，若恢复正常，则返回步骤2并按照iGPS系统的定位数据进行导航，若仍未恢复，则系统报错，结束导航。