[发明专利]扫地机器人

权利要求书

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

拾音麦克风，其设置在所述扫地机器人的壳体上；

噪声处理单元，用于确定所述拾音麦克风的位置处的所述扫地机器人的工作噪声信号，并根据所述工作噪声信号对所述拾音麦克风的采集信号进行降噪处理以提取用户语音信号；所述噪声处理单元包括：

拾噪麦克风，其设置在所述壳体内部的预设拾噪区域内；其中，所述预设拾

噪区域包括以下任意一个或其组合：所述扫地机器人底盘上的中心区域、所述扫

地机器人内部电机的周边区域、所述扫地机器人的风道结构；其中，所述风道结

构包括主动降噪系统，所述拾噪麦克风为所述主动降噪系统中的参考麦克风；

噪声分析模块，用于根据所述拾噪麦克风的采集信号确定所述工作噪声信号；其中，所述噪声分析模块用于根据所述拾噪麦克风的采集信号和预先确定的声场传递函数，确定所述工作噪声信号；其中，所述声场传递函数为所述参考麦克风的位置至所述拾音麦克风的位置之间声场传输路径所对应的传递函数；

降噪模块，用于根据所述工作噪声信号对所述拾音麦克风的采集信号进行噪声抵消处理，提取出所述用户语音信号；

无线通讯单元，其连接所述噪声处理单元，用于将所述用户语音信号上传至服务器，并接收所述服务器返回的与所述用户语音信号相匹配的第一控制指令，以使所述扫地机器人执行所述第一控制指令。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述拾音麦克风设置在所述壳体的上表面或侧面；

所述拾音麦克风为全向型麦克风或指向型麦克风，其中，所述指向型麦克风的拾音方向朝向所述壳体的上方或侧方。

3.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述噪声处理单元包括：

工况信号接口，用于获取所述扫地机器人的工况信号；

噪声分析模块，用于根据所述工况信号确定所述工作噪声信号；

降噪模块，用于根据所述工作噪声信号对所述拾音麦克风的采集信号进行噪声抵消处理，提取出所述用户语音信号。

4.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述工况信号包括以下任意一种或其组合：所述扫地机器人内部电机的转速信号、所述扫地机器人的档位信号、所述扫地机器人的功率信号、所述扫地机器人的电流信号。

5.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述参考麦克风设置在所述风道结构的吸入腔体中；

所述主动降噪系统还包括：

信号处理单元，用于根据所述拾噪麦克风的采集信号确定降噪信号；

扬声器，其设置在所述风道结构的流出腔体中，用于响应于所述降噪信号而输出降噪声波。

6.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括：

语音识别单元，其连接所述噪声处理单元，用于基于所述用户语音信号确定与之相匹配的第二控制指令，以使所述扫地机器人执行所述第二控制指令；以及将所述用户语音信号与所述第一控制指令的映射存储在本地。

7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，所述语音识别单元包括：

语言模块，用于基于所述用户语音信号确定先验文字序列信息；

声学模块，用于基于所述先验文字序列信息所对应的先验语音信号和所述用户语音信号，确定所述第二控制指令或所述第一控制指令。