[发明专利]适用于中小型货物的三轴移动夹取装置

说明书

本发明提供一种适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其包括：底座，其上方通过四根竖直立柱连接至水平固定架；Z轴抬升机构，其包括设置在底座上的抬升驱动装置和连接在抬升驱动装置输出端的移动架，移动架与四根竖直立柱滑动连接；Y轴前推机构，其包括设置在移动架上的前推驱动装置和连接在前推驱动装置上的第一水平支撑架；X轴横移机构，其包括固定在第一水平支撑架的横移驱动装置和连接在横移驱动装置上的第二水平支撑架；夹取机构。本发明提供的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，设置同步带和气缸，不仅保证移动稳定性，还使得移动速度快，夹取精度高，解决人工搬运效率低的问题，对于提高中小型货物进行智能夹取技术具有重要意义。

技术领域

本发明属于货物夹取领域，尤其涉及到一种适用于中小型货物的三轴移动夹取装置。

背景技术

对于中小型货物，比如快递箱子的搬运，通常是由人工搬运，浪费了大量的人力和时间，效率很低，并且及其有可能造成箱体的损坏。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，并提供至少后面将说明的优点。

本发明的另一个目的是提供一种适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，通过设置同步带和气缸，不仅保证移动的稳定性，还使得移动速度快，夹取精度高，解决了人工搬运效率低的问题，对于提高中小型货物进行智能夹取技术具有重要意义。

本发明的技术方案如下：

适用于中小型货物的三轴移动夹取装置，其包括：

底座，其上方通过四根竖直立柱连接至一水平固定架；

Z轴抬升机构，其包括设置在所述底座上的抬升驱动装置和连接在所述抬升驱动装置输出端的移动架，所述移动架的下方设置有四根支撑杆分别与所述四根竖直立柱滑动连接；

Y轴前推机构，其包括设置在所述移动架上的前推驱动装置和连接在所述前推驱动装置上的第一水平支撑架；

X轴横移机构，其包括固定在所述第一水平支撑架的横移驱动装置和连接在所述横移驱动装置上的第二水平支撑架，所述横移驱动装置与所述前推驱动装置的驱动方向为水平且相互垂直；

夹取机构，其固定在所述第二水平支撑架上；

其中，

所述抬升驱动装置包括：

固定在所述底座上的两个抬升电机；

两个传动轴，其固定在所述底座上，且分别设置在两个所述竖直立柱之间，每个所述传动轴通过一传动机构连接至所述抬升电机的输出端，且所述传动轴的两端分别固定有一下抬升带轮，所述水平固定架的下表面与所述下抬升带轮一一对应设置有四个上抬升带轮；

四根第一同步带，其分别设置在所述下抬升带轮和所述上抬升带轮之间；

第一固定件，其设置在所述第一同步带中部并将所述第一同步带的一侧固定在所述支撑杆上，以使得所述第一同步带带动所述移动架上下移动。

优选的是，所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置中，

每根所述支撑杆上固定有一滑块，其套设在所述竖直立柱上，且所述滑块中部的内壁与所述竖直立柱的外侧面之间过盈量为0.2mm；

所述滑块上下两端的内侧面分别设置有多个滑动滚轮以与所述竖直立柱贴合。

优选的是，所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置中，所述竖直立柱上还设置有至少一个同步带张紧件，其包括与所述竖直立柱销轴连接的水平固定件和设置在所述固定件上的张紧轮，所述张紧轮位于所述第一同步带的侧面以张紧所述第一同步带。

优选的是，所述的适用于中小型货物的三轴移动夹取装置中，所述夹取机构包括：

两个翻转电机，其相对成在一条直线设置在所述第二水平支撑架上；

翻转方轴，其两端分别连接至两个所述翻转电机的输出端；

翻转件，其固定在所述翻转方轴上并在所述翻转电机驱动下翻转；