[发明专利]一种用于海上船舶间平稳装吊的补偿装置及方法

权利要求书

1.一种用于海上船舶间平稳装吊的补偿方法，其特征在于：包括，

补给船（100），包括补给船测量组件（101），补给船测量组件（101）包括CPU控制器（101a）、时间同步模块（101b）、运动测量单元（101c）和电源模块（101d），所述时间同步模块（101b）、所述运动测量单元（101c）、所述电源模块（101d）和CPU补偿控制器（301）均与所述CPU控制器（101a）连接，所述电源模块（101d）给所述CPU控制器（101a）和所述运动测量单元（101c）供电，所述时间同步模块（101b）通过以太网接口（101b-1）与所述CPU控制器（101a）连接，所述运动测量单元（101c）通过串行接口（101c-1）与所述CPU控制器（101a）连接，所述CPU控制器（101a）通过所述以太网接口（101b-1）与所述CPU补偿控制器（301）连接；

被补给船（200），包括被补给船测量组件（201），被补给船测量组件（201）包括CPU控制单元（201a）、时间同步单元（201b）、电源单元（201c）、无线传送设备（201d）和运动测量模块（201e），所述时间同步单元（201b）、所述电源单元（201c）、所述无线传送设备（201d）、所述运动测量模块（201e）均与所述CPU控制单元（201a）连接，所述电源单元（201c）给所述CPU控制单元（201a）和所述运动测量模块（201e）供电，所述时间同步单元（201b）通过所述以太网接口（101b-1）与所述CPU控制单元（201a）连接，所述运动测量模块（201e）通过所述串行接口（101c-1）与所述CPU控制单元（201a）连接，所述无线传送设备（201d）通过所述串行接口（101c-1）与所述CPU控制单元（201a）连接，所述CPU控制单元（201a）通过所述无线传送设备（201d）与所述CPU补偿控制器（301）连接；

补偿平台（300），置于所述补给船（100）上，通过CPU补偿控制器（301）与所述被补给船测量组件（201）进行信号传输；

补偿方法包括以下步骤：

补给船（100）通过吊机（102）将被补给船测量组件（201）吊放到被补给船（200）上，并固定在相应位置，补给船测量组件（101）固定在所述补给船（100）上；

启动所述补给船测量组件（101）和所述被补给船测量组件（201），等候一段时间，实现运动测量单元（101c）和运动测量模块（201e）对准初始化；

所述运动测量单元（101c）和所述运动测量模块（201e）检测所述补给船（100）和所述被补给船（200）的位移量数据；

时间同步模块（101b）和时间同步单元（201b）进行时间校正，消除所述运动测量单元（101c）和所述运动测量模块（201e）采集信息量时间信号偏差；

所述补给船测量组件（101）采集所述补给船（100）位移量信息通过以太网传送到CPU补偿控制器（301）；所述被补给船测量组件（201）采集所述被补给船（200）位移量信息通过无线传送设备（201d）传送到所述CPU补偿控制器（301）；

所述CPU补偿控制器（301）通过接收信息解算，获得两船相对运动位移量；

所述CPU补偿控制器（301）根据船舶间相对位移量控制补偿平台（300），保持所述补偿平台（300）与所述被补给船（200）相对静止，同时通过操控平台上的所述吊机（102）完成船舶间的补给任务。

2.如权利要求1所述的用于海上船舶间平稳装吊的补偿方法，其特征在于：所述位移量包括横移、纵移和升沉。

3.如权利要求2所述的用于海上船舶间平稳装吊的补偿方法，其特征在于：根据所述运动测量单元（101c）得到输出的横移、纵移、升沉位移量为x₁，y₁，z₁，所述运动测量模块（201e）输出的横移、纵移、升沉位移量x₂，y₂，z₂，根据位移补偿算法可得

横移补偿量：x=x₂- x₁

纵移补偿量：y=y₂- y₁

升沉补偿量：z=z₂- z₁。