[发明专利]一种障碍物追踪方法及装置

权利要求书

1.一种障碍物追踪方法，其特征在于，包括：

获取无人驾驶设备采集的两帧激光点云，分别作为第一点云以及第二点云；

根据所述第一点云中各障碍物的位置信息，确定所述第一点云中的障碍物聚集区域；

根据所述障碍物聚集区域的位置，确定所述第二点云中落入所述障碍物聚集区域内的各障碍物，作为聚集障碍物，并将所述第二点云中的其他障碍物，作为非聚集障碍物；

针对每个聚集障碍物，通过群体匹配规则，分别确定该聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的匹配参数，并根据各聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的匹配参数，确定各聚集障碍物的匹配结果；

针对每个非聚集障碍物，通过非群体匹配规则，分别确定该非聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的匹配参数，并根据各非聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的匹配参数，确定各非聚集障碍物的匹配结果，其中，所述群体匹配规则与所述非群体匹配规则中包含分别对应于不同特征维度的匹配规则，所述群体匹配规则的约束条件强于所述非群体匹配规则的约束条件；

根据所述第二点云中各聚集障碍物以及各非聚集障碍物的匹配结果，确定障碍物追踪结果。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一点云中各障碍物的位置信息，确定所述第一点云中的障碍物聚集区域，具体包括：

根据所述第一点云中各障碍物的位置信息，确定所述第一点云中每两个障碍物之间的距离；

根据所述第一点云中每两个障碍物之间的距离，确定所述第一点云中的障碍物聚集区域。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过群体匹配规则，分别确定该聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的匹配参数，具体包括：

根据该聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的距离，确定该聚集障碍物分别与所述第一点云中各障碍物的匹配参数；和/或

根据该聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的尺寸，确定该聚集障碍物分别与所述第一点云中各障碍物的匹配参数；和/或

根据该聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物所包含激光点的数量，确定该聚集障碍物分别与所述第一点云中各障碍物的匹配参数；和/或

根据该聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的类型，确定该聚集障碍物分别与所述第一点云中各障碍物的匹配参数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过非群体匹配规则，分别确定该非聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的匹配参数，具体包括：

根据该非聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的距离，确定该非聚集障碍物分别与所述第一点云中各障碍物的匹配参数；和/或

根据该非聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的尺寸，确定该非聚集障碍物分别与所述第一点云中各障碍物的匹配参数；和/或

根据该非聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物所包含激光点的数量，确定该非聚集障碍物分别与所述第一点云中各障碍物的匹配参数；和/或

根据该非聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的类型，确定该非聚集障碍物分别与所述第一点云中各障碍物的匹配参数；和/或

根据该非聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的朝向，确定该非聚集障碍物分别与所述第一点云中各障碍物的匹配参数。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未确定出该聚集障碍物的匹配结果，则将该聚集障碍物变更为非聚集障碍物。

6.如权利要求1或5任一所述的方法，其特征在于，针对每个非聚集障碍物，通过非群体匹配规则，分别确定该非聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的匹配参数，并根据各非聚集障碍物与所述第一点云中各障碍物的匹配参数，确定各非聚集障碍物的匹配结果，具体包括：

从所述第一点云包含各障碍物中，确定未与所述第二点云中任一聚集障碍物匹配的各障碍物，作为第一障碍物集合；

针对每个非聚集障碍物，通过非群体匹配规则，分别确定该非聚集障碍物与所述第一障碍物集合中各障碍物的匹配参数；

根据各非聚集障碍物与所述第一障碍物集合中各障碍物的匹配参数，确定各非聚集障碍物的匹配结果。