[发明专利]无人机的控制方法、装置、计算机可读存储介质及无人机

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

确定无人机各时刻对应的状态参数以及控制量；

针对每个历史时刻，根据该历史时刻对应的控制量以及估计出的所述无人机在上一历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数，确定该历史时刻对应的估计状态参数；

根据该历史时刻对应的状态参数、该历史时刻对应的估计状态参数以及估计出的所述无人机在上一历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数，估计所述无人机在该历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数；

根据估计出的所述无人机在每个历史时刻受到的外界干扰力对应的干扰参数，估计当前干扰参数，所述当前干扰参数用于表征当前的外界干扰力对所述无人机各个方向的机体表面的作用力；

根据所述当前干扰参数，确定所述无人机的机体调整角度；

根据所述机体调整角度，对所述无人机进行控制，以调整所述无人机的机体朝向。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据该历史时刻对应的状态参数、该历史时刻对应的估计状态参数以及估计出的所述无人机在上一历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数，估计所述无人机在该历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数，具体包括：

确定所述无人机在上一历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数的标准差；

根据所述标准差、该历史时刻对应的控制量，确定所述无人机在该历史时刻对应的收敛增益值，其中，若是所述无人机在该历史时刻对应的收敛增益值越小，估计出的所述无人机在上一历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数，与估计出的所述无人机在该历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数越接近；

根据所述无人机在该历史时刻对应的收敛增益值、该历史时刻对应的状态参数、该历史时刻对应的估计状态参数以及估计出的所述无人机在上一历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数，估计所述无人机在该历史时刻受到外界干扰力对应的干扰参数。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据估计出的所述无人机在每个历史时刻受到的外界干扰力对应的干扰参数，估计所述当前干扰参数，具体包括：

根据估计出的所述无人机在每个历史时刻受到的外界干扰力对应的干扰参数以及预设的优化目标，估计所述当前干扰参数，其中，所述优化目标包括：按照时间的先后顺序，所述无人机在每个历史时刻对应的收敛增益值逐渐减小。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述标准差、该历史时刻对应的控制量，确定所述无人机在该历史时刻对应的收敛增益值，具体包括：

根据所述标准差、该历史时刻对应的控制量以及预设的遗忘因子，确定所述无人机在该历史时刻对应的收敛增益值，其中，针对任意一个历史时刻，若是该历史时刻距离当前时刻越远，该历史时刻对应的状态参数以及控制量，对基于所述遗忘因子所确定出的所述当前干扰参数影响越小。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述当前干扰参数，确定所述无人机的机体调整角度，具体包括：

根据所述当前干扰参数，确定所述无人机在当前时刻受到的外界干扰力对应的干扰方向；

根据所述干扰方向，确定所述无人机的机体调整角度。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述干扰方向，确定所述无人机的机体调整方向，具体包括：

根据所述无人机当前时刻对应的行驶方向，从所述无人机各个方向的机体表面中确定所述无人机当前时刻对应的无人机迎风面；

确定所述无人机迎风面与所述无人机的强干扰表面之间的角度，其中，所述无人机按照所述无人机的强干扰表面的朝向进行行驶时受外界干扰力的影响，小于所述无人机按照所述无人机的其他机体表面的朝向进行行驶时受外界干扰力的影响；

根据所述角度以及所述干扰方向，确定所述无人机的机体调整角度。