[发明专利]一种智慧农业用采摘机器人控制系统及方法

权利要求书

1.一种智慧农业用采摘机器人控制系统，包括行走驱动主体机构(1)，其特征在于，所述行走驱动主体机构(1)上分别安装有主控制器(2)、存储机构(3)、采摘机构(4)和转运机构(5)，所述主控制器(2)分别连接行走驱动主体机构(1)、存储机构(3)、采摘机构(4)和转运机构(5)；

所述行走驱动主体机构(1)用于在所述主控制器(2)的控制下向果实移动，所述采摘机构(4)用于在所述主控制器(2)的控制下对果实标进行采摘，所述转运机构(5)用于在所述主控制器(2)的控制下将采摘完成的果实转运至存储机构(3)。

2.根据权利要求1所述的一种智慧农业用采摘机器人控制系统，其特征在于，所述主控制器(2)包括：

微处理器模块(21)，用于处理图像信息以及读取命令和发送命令信息；

电源模块(22)，用于提供行走驱动主体机构(1)、主控制器(2)、存储机构(3)、采摘机构(4)和转运机构(5)所需电能；

信号收发模块(23)，用于接收控制命令以及发送微处理器模块(21)发送的命令；

保护模块(24)，用于对整个系统线路进行短路保护、过热保护和漏电保护；

所述电源模块(22)分别连接微处理器模块(21)、信号收发模块(23)和保护模块(24)，所述电源模块(22)分别连接存储机构(3)、采摘机构(4)和转运机构(5)，所述信号收发模块(23)分别连接存储机构(3)、采摘机构(4)和转运机构(5)。

3.根据权利要求2所述的一种智慧农业用采摘机器人控制系统，其特征在于，所述存储机构(3)包括监测模块(31)，用于实时监测存储机构(3)内部容量的变化，所述监测模块(31)与信号收发模块(23)连接，用于将容量实时变化数据实时传输至主控制器(2)。

4.根据权利要求2所述的一种智慧农业用采摘机器人控制系统，其特征在于，所述转运机构(5)包括皮带传输模块(51)和暂存模块(52)，所述皮带传输模块(51)分别与暂存模块(52)和存储机构(3)机械连接，用于将暂存模块(52)内的果实转运至存储机构(3)内。

5.根据权利要求4所述的一种智慧农业用采摘机器人控制系统，其特征在于，所述采摘机构(4)包括机械臂模块(41)和采摘控制模块(42)，所述机械臂模块(41)包括夹持模块(411)、剪切模块(412)和图像采集模块(413)；

所述图像采集模块(413)与采摘控制模块(42)连接，用于将周围图像信息传输至采摘控制模块(42)分析处理并得到果实果蒂的位置信息、农作物位置信息以及地形信息；

所述采摘控制模块(42)与主控制器(2)上的信号收发模块(23)连接，用于将分析处理得到的果实果蒂的位置信息、农作物位置信息以及地形信息通过信号收发模块(23)传输至微处理器模块(21)分析处理得到行走驱动主体机构(1)的最佳行走路线以及采摘的最佳路径；

所述机械臂模块(41)与采摘控制模块(42)连接，用于在采摘控制模块(42)的控制下按照采摘的最佳路径向果实靠近，且用于在采摘控制模块(42)的控制下将采摘的果实放入暂存模块(52)内；

所述夹持模块(411)与采摘控制模块(42)连接，用于在采摘控制模块(42)的控制下按照采摘的最佳路径夹持果蒂靠近果实的一端；

所述剪切模块(412)与采摘控制模块(42)连接，用于在采摘控制模块(42)的控制下按照采摘的最佳路径剪断果蒂远离果实的一端。