[发明专利]一种车位检测方法及装置、自动泊车方法及装置

说明书

本公开的实施例公开了一种车位检测方法及装置、自动泊车方法及装置，涉及车辆控制技术领域，主要目的在于提高自动泊车的计算量和成功率。本公开的实施例的主要技术方案包括：根据车辆外至少两个方位的图像，生成鸟瞰图像；以车位为整体目标对所述鸟瞰图像进行车位检测，确定检测出的车位的定位信息；控制深度学习模型作为虚拟射线发生器在鸟瞰图像上向所述车辆周围发射多条虚拟射线；根据各条所述虚拟射线的遮挡信息，确定所述车辆的可行驶区域；将所述车位的定位信息和所述车辆的可行驶区域，发送给自动泊车控制器，以供所述自动泊车控制器进行自动泊车操作。

技术领域

本公开的实施例涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车位检测方法及装置、自动泊车方法及装置。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动泊车技术迅速崛起，以在不需要人工控制的情况下自动控制车辆停入到车位，从而减少用户的泊车操作。

在自动泊车过程中，首先需要进行车位检测，然后进行障碍物检测，最后根据车位检测结果和障碍物检测结果，自动控制车辆停入到车位。目前，现有的车位检测方案大多依赖角点检测和直线检测，一旦遇到车位角点或车位线出现遮挡、反光、模糊等情形时，车位检测成功率将显著下降。而现有的障碍物检测方案，通常采用对采集的车辆外图像进行语义分割的方式进行，需要对图像中每一个像素进行多分类，才可确定障碍物，因此障碍物检测的计算量大，且非常耗时。

发明内容

有鉴于此，本公开的实施例提出了一种车位检测方法及装置、自动泊车方法及装置，主要目的在于提高自动泊车的计算量和成功率。主要技术方案包括：

第一方面，本公开的实施例提供了一种车位检测方法，所述方法包括：

根据车辆外至少两个方位的图像，生成鸟瞰图像；

以车位为整体目标对所述鸟瞰图像进行车位检测，确定检测出的车位的定位信息；

控制深度学习模型作为虚拟射线发生器在所述鸟瞰图像上向所述车辆周围发射多条虚拟射线；

根据各条所述虚拟射线的遮挡信息，确定所述车辆的可行驶区域；

将所述车位的定位信息和所述车辆的可行驶区域，发送给自动泊车控制器，以供所述自动泊车控制器进行自动泊车操作。

第二方面，本公开的实施例提供了一种自动泊车方法，所述方法包括：

将车位的定位信息和车辆的可行驶区域，映射到世界坐标系下，得到所述车位相对于车辆的距离位置关系以及车辆在所述可行驶区域内的位置，其中，所述定位信息是以车位为整体目标对鸟瞰图像进行车位检测而确定的，所述可行驶区域是基于虚拟射线发生器在所述鸟瞰图像上向所述车辆周围发射多条虚拟射线的遮挡信息而确定的，所述鸟瞰图像基于车辆外至少两个方位的图像而得；

根据所述距离位置关系和所述车辆在所述可行驶区域内的位置，设定车辆的泊车路径；

根据所述泊车路径，控制车辆泊车。

第三方面，本公开的实施例提供了一种车位检测装置，所述装置包括：

生成单元，用于根据车辆外至少两个方位的图像，生成鸟瞰图像；

第一确定单元，用于以车位为整体目标对所述鸟瞰图像进行车位检测，确定检测出的车位的定位信息；

发射单元，用于控制深度学习模型作为虚拟射线发生器在所述鸟瞰图像上向所述车辆周围发射多条虚拟射线；

第二确定单元，用于根据各条所述虚拟射线的遮挡信息，确定所述车辆的可行驶区域；

发送单元，用于将所述车位的定位信息和所述车辆的可行驶区域，发送给自动泊车控制器，以供所述自动泊车控制器进行自动泊车操作。