[发明专利]一种液压驱动四连杆的上肢助力外骨骼机器人

权利要求书

1.一种液压驱动四连杆的上肢助力外骨骼机器人，其特征在于，所述外骨骼机器人包括：背部外骨骼、肩关节外骨骼、肘关节外骨骼和腕关节外骨骼；肩关节外骨骼与背部外骨骼相连接，肘关节外骨骼与肩关节外骨骼相连接，腕关节外骨骼与肘关节外骨骼相连接；其中，所述肩关节外骨骼和所述肘关节外骨骼为四连杆机构。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述背部外骨骼包括：背板、背部连杆，背部连杆通过螺钉紧固在所述背板上；

所述背板为贴合人体背部曲线的弧线结构；背部连杆的横截面为直角梯形，与背板连接的平面具有一定斜度。

3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述肩关节外骨骼包括：肩部调节块、肩轴、肩部连杆一、肩部连杆轴一、肩部连杆二、肩部连杆轴二、液压缸轴一、液压缸轴二、液压缸一、肩部连杆三、肩部连杆轴三、肩部连杆四、肩部连杆轴四；

肩部调节块通过肩轴连接于背部连杆；肩部连杆一通过螺钉套进肩部调节块中；肩部连杆二通过肩部连杆轴一连接于肩部连杆一，并相对于肩部连杆轴一转动；肩部连杆三通过肩部连杆轴二连接于肩部连杆二；液压缸一的缸杆一端通过液压缸轴一连接于肩部连杆三上；液压缸一的缸筒一端通过液压缸轴二连接于肩部连杆二上；肩部连杆四通过肩部连杆轴三连接于肩部连杆三上，通过肩部连杆轴四连接于肩部连杆一上。

4.根据权利要求3所述的外骨骼机器人，其特征在于，肩部连杆一、肩部连杆轴一、肩部连杆二、肩部连杆轴二、肩部连杆三、肩部连杆轴三、肩部连杆四、肩部连杆轴四整体构成四连杆机构。

5.根据权利要求3所述的外骨骼机器人，其特征在于，肩部连杆一为异性连杆结构，有弯折角度。

6.根据权利要求3所述的外骨骼机器人，其特征在于，肩部连杆二为双耳结构，有凹槽，肩部连杆三及肩部连杆四在所述凹槽内运动。

7.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述肘关节外骨骼包括：肘部连杆一、肘部连杆轴一、液压缸轴三、液压缸二、液压缸轴四、肘部连杆二、肘部连杆轴二、肘部连杆三、肘部连杆轴三、肘部连杆四、肘部连杆轴四；

肘部连杆一通过螺钉紧固在肩部连杆二上；肘部连杆二通过肘部连杆轴一连接于肘部连杆一上；液压缸二的缸筒一端通过液压缸轴三连接于肘部连杆一上；液压缸二的缸杆一端通过液压缸轴四连接于肘部连杆二上；肘部连杆三通过肘部连杆轴二连接于肘部连杆二上；肘部连杆四通过肘部连杆轴三连接于肘部连杆三上，通过肘部连杆轴四连接于肘部连杆一，并相对于肘部连杆轴四固定。

8.根据权利要求7所述的外骨骼机器人，其特征在于，肘部连杆一、肘部连杆轴一、肘部连杆二、肘部连杆轴二、肘部连杆三、肘部连杆轴三、肘部连杆四、肘部连杆轴四构成四连杆机构。

9.根据权利要求7所述的外骨骼机器人，其特征在于，肘部连杆一为双耳结构，有凹槽，所述肘部连杆二、肘部连杆三及肘部连杆四在所述凹槽内运动。

10.根据权利要求1至9任一所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述腕关节外骨骼包括前臂、传感器、握把座、握把；

前臂通过螺钉紧固在肘部连杆四上；传感器通过螺钉紧固在前臂上；握把座通过螺钉与传感器连接；握把通过螺纹与握把座连接。