[发明专利]一种柔索驱动的嘴部机构

权利要求书

1.一种柔索驱动的嘴部机构，其特征在于，包括上颚支撑板(301)、上唇机构(31)、嘴角机构(32)、下唇机构(33)、下巴机构(34)以及嘴唇(302)，所述的上唇机构(31)、嘴角机构(32)设于上颚支撑板(301)的顶部，所述的下唇机构(33)、下巴机构(34)设于上颚支撑板(301)的底部；所述的上唇机构(31)与嘴唇(302)的上唇驱动点(302A)连接，用于驱动嘴唇(302)的上唇的运动；所述的嘴角机构(32)设有两组，分别与嘴唇(302)的左侧嘴角驱动点(302C)和右侧嘴角驱动点(302D)连接，用于驱动嘴唇(302)嘴角的运动；所述的下巴机构(34)能够相对于上颚支撑板(301)转动；所述的下唇机构(33)与嘴唇(302)的下唇驱动点(302B)连接，用于驱动嘴唇(302)的下唇的运动。

2.根据权利要求1所述的一种柔索驱动的嘴部机构，其特征在于，所述的上唇机构(31)包括上唇舵机(310)、上唇绞盘(311)、上唇柔索(312)、上唇滑轮组(313)、上唇转向轮(314)、上唇滑槽(315)以及上唇连杆(316)；所述的上唇舵机(310)、上唇滑轮组(313)以及上唇滑槽(315)均固定于上颚支撑板(301)的顶部，所述的上唇滑槽(315)竖向设置，所述的上唇转向轮(314)固定于上唇滑槽(315)上且可相对于上唇滑槽(315)作相对转动，所述的上唇连杆(316)的一端与上唇滑槽(315)滑动连接，另一端与嘴唇(302)的上唇驱动点(302A)连接；所述的上唇绞盘(311)与上唇舵机(310)连接，为上唇舵机(310)的输出；所述的上唇柔索(312)的一端缠绕在上唇绞盘(311)上，另一端依次绕过上唇滑轮组(313)和上唇转向轮(314)后与上唇滑槽(315)上的上唇连杆(316)连接，通过上唇舵机(310)的驱动，上唇绞盘(311)牵拉上唇柔索(312)使得上唇连杆(316)在上唇滑槽(315)上来回滑动。

3.根据权利要求1所述的一种柔索驱动的嘴部机构，其特征在于，所述的嘴角机构(32)对称设有两组，每组嘴角机构(32)均包括嘴角舵机(320)、嘴角绞盘(321)、嘴角柔索(322)、嘴角滑轮组(323)、嘴角转向轮(324)、嘴角滑槽(325)、嘴角连杆(326)、以及嘴角滑槽固定板(327)；其中一组嘴角机构(32)的嘴角连杆(326)的一端与左侧嘴角驱动点(302C)连接，另一组嘴角机构(32)的嘴角连杆(326)的一端与右侧嘴角驱动点(302D)连接；

所述的嘴角舵机(320)、嘴角滑轮组(323)以及嘴角滑槽固定板(327)设于上颚支撑板(301)上；两组嘴角滑槽(325)对称设于嘴唇(302)的两侧且靠近嘴唇(302)嘴角处；所述的嘴角绞盘(321)与嘴角舵机(320)连接，为嘴角舵机(320)的输出，所述的嘴角滑槽(325)固定于嘴角滑槽固定板(327)上，嘴角转向轮(324)固定于嘴角滑槽(325)上且可相对于嘴角滑槽(325)相对转动；所述的嘴角连杆(326)的另一端与嘴角滑槽(325)滑动连接；所述的嘴角柔索(322)的一端缠绕在嘴角绞盘(321)上，另一端依次绕过嘴角滑轮组(323)和嘴角转向轮(324)后与嘴角连杆(326)连接，通过嘴角舵机(320)的驱动，嘴角绞盘(321)牵拉嘴角柔索(322)使得嘴角连杆(326)在嘴角滑槽(325)上来回滑动。

4.根据权利要求1至3任一项所述的一种柔索驱动的嘴部机构，其特征在于，所述的下巴机构(34)包括下巴(343)、下巴固定板(344)、下巴舵机(340)、下巴舵机转动架(341)以及下巴舵机固定架(342)；所述的下巴舵机转动架(341)固定于上颚支撑板(301)的底部，所述的下巴舵机(340)的一端通过下巴舵机固定架(342)固定于下巴固定板(344)上，另一端与下巴舵机转动架(341)转动连接；所述的下巴(343)底部固定于下巴固定板(344)上。

5.根据权利要求4所述的一种柔索驱动的嘴部机构，其特征在于，所述的下唇机构(33)包括下唇舵机(330)、下唇绞盘(331)、下唇柔索(332)、下唇滑轮组(333)、下唇转向轮(334)、下唇滑槽(335)以及下唇连杆(336)；所述的下唇舵机(330)、下唇滑轮组(333)均固定于下巴固定板(344)上，所述的下唇滑槽(335)竖向固定于下巴(343)上，下唇转向轮(334)固定于下唇滑槽(335)上且可相对于下唇滑槽(335)转动，所述的下唇连杆(336)的一端与下唇滑槽(335)滑动连接，另一端与嘴唇(302)上的下唇驱动点(302B)连接；所述的下唇绞盘(331)与下唇舵机(330)连接，为下唇舵机(330)的输出；所述的下唇柔索(332)的一端缠绕在下唇绞盘(331)上，另一端依次绕过下唇滑轮组(333)和下唇转向轮(334)后与下唇连杆(336)连接，通过下唇舵机(330)的驱动，下唇绞盘(331)牵拉下唇柔索(332)使得下唇连杆(336)在下唇滑槽(335)上来回滑动。