[发明专利]飞行器控制方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种飞行器控制方法，包括：

利用飞行器期望的当前高度与飞行器的当前高度，确定期望的飞行器垂直速度；

利用当前飞行器的垂直速度、前一次飞行器控制过程期望的飞行器油门控制量，确定飞行器垂直速度受到总扰动的估计值；

利用期望的飞行器垂直速度、飞行器垂直速度受到总扰动的估计值、当前飞行器的垂直速度，确定期望的飞行器油门控制量；

利用期望的飞行器油门控制量，确定飞行器的电机控制量。

2.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其中，所述利用当前飞行器的垂直速度、前一次飞行器控制过程期望的飞行器油门控制量，确定飞行器垂直速度受到总扰动的估计值包括：

利用扩张状态观测器对当前飞行器的垂直速度、前一次飞行器控制过程期望的飞行器油门控制量进行处理，得到飞行器垂直速度受到总扰动的估计值。

3.如权利要求2所述的飞行器控制方法，其中，所述利用扩张状态观测器对当前飞行器的垂直速度、前一次飞行器控制过程期望的飞行器油门控制量进行处理，得到飞行器垂直速度受到总扰动的估计值包括：利用公式

确定飞行器垂直速度受到总扰动的估计值，其中，z₁表示当前飞行器垂直速度的估计值，z₂表示飞行器垂直速度受到的总扰动的估计值，V表示当前飞行器的垂直速度，β₁、β₂表示扩张状态观测器的估计性能参数，B表示飞行器油门控制效率的估计值，u₁表示前一次飞行器控制过程期望的飞行器油门控制量，e、α、δ为fal函数的设计参数。

4.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其中，所述利用飞行器期望的当前高度与飞行器的当前高度，确定期望的飞行器垂直速度包括：

将飞行器期望的当前高度与飞行器的当前高度相减，得到飞行器的高度误差；

对飞行器的高度误差进行比例积分微分控制处理，得到期望的飞行器垂直速度。

5.如权利要求4所述的飞行器控制方法，其中，所述对飞行器的高度误差进行比例积分微分控制处理，得到期望的飞行器垂直速度包括：利用公式

确定期望的飞行器垂直速度，其中，V_c表示期望的飞行器垂直速度，e_H表示飞行器的高度误差，K_P、K_I、K_D分别表示比例积分微分控制器的比例控制系数、积分控制系数以及微分控制系数。

6.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其中，所述利用期望的飞行器垂直速度、飞行器垂直速度受到总扰动的估计值、当前飞行器的垂直速度，确定期望的飞行器油门控制量包括：

利用期望的飞行器垂直速度、飞行器垂直速度受到总扰动的估计值、当前飞行器的垂直速度进行自抗扰控制处理，得到期望的飞行器油门控制量。

7.如权利要求6所述的飞行器控制方法，其中，所述利用期望的飞行器垂直速度、飞行器垂直速度受到总扰动的估计值、当前飞行器的垂直速度进行自抗扰控制处理，得到期望的飞行器油门控制量包括：利用公式

确定期望的飞行器油门控制量，其中，V_c表示期望的飞行器垂直速度指令，V表示当前飞行器的垂直速度，z₂表示飞行器垂直速度受到的总扰动的估计值，B表示飞行器油门控制效率的估计值，K_P、K_D分别表示比例积分微分控制器的比例控制系数以及微分控制系数。

8.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其中，所述利用期望的飞行器油门控制量，确定飞行器的电机控制量包括：

在滚转通道中采用PID控制器计算飞行器滚转控制量，在俯仰通道中采用PID控制器计算飞行器俯仰控制量，在偏航通道中采用PID控制器计算飞行器偏航控制量；

对飞行器滚转控制量、飞行器俯仰控制量、飞行器偏航控制量以及期望的飞行器油门控制量进行控制分配处理，确定飞行器的电机控制量。