[发明专利]一种基于机器人的智能道路检测方法

说明书

本发明公开了一种基于机器人的智能道路检测方法，包括以下步骤：S1，确定道路检测区域；S2，自主检测机器人根据所述的道路检测区域自动规划路径并执行道路检测任务；在执行道路检测任务的过程中，获取机器人的实时定位信息，同时利用高精度相机和探地雷达采集路面数据，并将所采集的路面数据与采集数据时对应的定位信息进行关联、存储。本发明利用自主检测机器人进行路径自动规划并执行道路检测任务，并利用定位设备实时获取机器人的定位信息及利用数据采集传感器采集路面数据，并将所采集的路面数据与对应的定位信息进行关联，从而实现了机器人自主完成道路检测任务，并且作业效率高，检测数据完整，检测数据位置信息准确，能准确定位病害。

技术领域

本发明涉及一种基于机器人的智能道路检测方法，属于道路病害自动检测技术领域。

背景技术

当前多使用多功能检测车对道路进行检测，或者使用普通车辆搭载探地雷达对被检测道路进行检测，人工控制检测过程，存在效率低、随机性大、位置数据不准确等缺点；另外，现有技术中进行道路检测时所搭载的各种不同的传感器都是单独作业，相互之间无有效同步手段，无法根据多传感器数据对道路进行综合诊断，因而很难得出较准确的检测结果。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种基于机器人的智能道路检测方法，它可以有效解决现有技术中存在的问题，尤其是人工控制检测过程，导致检测效率低、随机性大、位置数据不准确的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：一种基于机器人的智能道路检测方法，包括以下步骤：

S1，确定道路检测区域；

S2，自主检测机器人根据所述的道路检测区域自动规划路径(如梳状检测路径等)并执行道路检测任务；在执行道路检测任务的过程中，获取机器人的实时定位信息，同时利用高精度相机(拍摄精度达到1mm以内的工业相机，例如，行像素大于2k分辨率的相机拍摄2米宽的范围)和探地雷达采集路面数据，并将所采集的路面数据与采集数据时对应的定位信息进行关联、存储(如存入关系数据库)。

优选的，步骤S1中，通过相对定位(工作坐标系位置)或绝对定位的方式确定道路检测区域；其中，所述的通过相对定位的方式确定道路检测区域，即根据待检测区域的方向和位置来定义工作坐标系：以检测区域延伸方向为Y轴，以垂直于其延伸方向为X轴，以检测起始点为原点；在此坐标系下根据实际检测需求自定义一个检测区域(检测区域可以是矩形，多边形，曲线边界图等)；所述的通过绝对定位的方式确定道路检测区域，即利用位置标定器采集待检测区域边界关键点的实际位置信息，然后通过所述边界拟合出一个多边形区域作为道路检测区域(所述的多边形区域需要对待检测区域进行全覆盖)。从而可以方便快捷准确的确定道路检测区域。

理论上说可以任意定义机器人的工作坐标系，本发明通过上述方式定义工作坐标系，正好可以使道路延伸方向和垂直方向分别为坐标系的X轴、Y轴，从而可以更方便的通过软件界面定义工作区域。

定义工作坐标系后，相关检测数据可直接关联工作坐标，可获取直接的相对位置关系，从而更有利于缺陷分析。

优选的，对道路的病害情况进行综合分析时，首先通过人工读取雷达所采集的数据，如果发现可疑内部缺陷，则根据相应的位置信息查看对应的表观数据，然后通过裂缝及破损识别算法自动识别高精度相机所采集的图像中的被检测区域的表观缺陷，从而提高了道路病害检测的准确率。

本发明还包括：将识别出的表观缺陷和可疑内部缺陷自动存入数据库中，并根据相应的位置信息标记在检测地图上。检测信息包含位置信息，只需要获取其经纬度便可以利用现地图平台提供的API在地图进行对应的标注；将缺陷在实际地图上按位置标注出来的好处是使缺陷更加直观，可使检测结果更加直观，缺陷位置一目了然。