[发明专利]导航系统和导航地图的更新方法、装置

权利要求书

1.一种导航地图的更新方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车辆前方的视频信息以获取视频图像，并获取所述车辆的位置信息；

对所述视频图像进行图像处理以识别所述视频图像中的交通标志，并根据所述视频图像和所述车辆的位置信息计算识别出的交通标志的位置；

获取所述车辆的外部环境信息，根据所述外部环境信息判断所述识别出的交通标志的有效性，并生成相应的判断结果，其中，所述车辆的外部环境信息包括车外光照亮度、车外雨量信息、车速，所述判断结果包括有效和无效；

如果所述交通标志无效，则控制所述导航地图保持不变；

如果所述交通标志有效，则进一步判断所述导航地图上的对应位置是否存在与识别出的交通标志相同的交通标志；

如果所述导航地图上的对应位置存在与识别出的交通标志相同的交通标志，则控制所述导航地图保持不变；

如果所述导航地图上的对应位置不存在与识别出的交通标志相同的交通标志，则根据识别出的交通标志及其位置更新导航地图。

2.如权利要求1所述的导航地图的更新方法，其特征在于，所述对所述视频图像进行图像处理，包括：

对所述视频图像进行灰度化处理以生成对应的灰度图像；

对所述灰度图像进行直方图均衡化处理以生成对应的直方图；

对所述直方图进行滤波；

对滤波后的直方图进行二值化处理以生成对应的二值化图像；

根据预设算法对所述二值化图像中的交通标志进行识别，以识别所述视频图像中的交通标志。

3.如权利要求2所述的导航地图的更新方法，其特征在于，所述对滤波后的直方图进行二值化处理，包括如下步骤：

A，计算所述滤波后的直方图的平均灰度值T_init，并将T_init作为初始中值；

B，根据中值将所述滤波后的直方图所有像素的灰度值分成第一组像素和第二组像素，其中，所述第一组像素的像素值G₁≥T_init，所述第二组像素的像素值G₂＜T_init；

C，分别计算所述第一组像素和所述第二组像素中像素的平均灰度值u₁和u₂；

D，根据公式T＝(u₁+u₂)/2计算出新的中值，重复步骤B～C，直至T＜T_init；

E，当T＜T_init时，根据该T对所述滤波后的直方图进行二值化。

4.如权利要求1所述的导航地图的更新方法，其特征在于，所述根据所述外部环境信息判断所述交通标志识别的有效性，包括：

判断所述车外光照亮度、所述车外雨量信息、所述车速是否均满足预设要求；

如果所述车外光照亮度、所述车外雨量信息、所述车速是否均满足预设要求，则判断识别出的交通标志有效；

如果所述车外光照亮度、所述车外雨量信息、所述车速中任一个不满足所述预设要求，则判断识别出的交通标志无效。

5.如权利要求1所述的导航地图的更新方法，其特征在于，所述视频图像为棋盘格图像。