[实用新型]单自由度柔性臂的实验平台

权利要求书

1.一种单自由度柔性臂的实验平台，其特征在于，所述单自由度柔性臂的实验平台包括基座(2)、关节和手臂，基座安装在底部，关节和手臂相连组成机械臂，关节位于基座上方，关节内设有步进电机(1)，关节外设有驱动器和信号发生器，信号发生器连接驱动器，驱动器连接步进电机，关节末端连接柔性臂进行实验。

2.根据权利要求1所述的单自由度柔性臂的实验平台，其特征在于，所述实验平台还包括内轴（3）、轴承（4）、键（5）、外接轴（6）、轴承端盖（7）、第一螺栓（8）、垫片（9）、第二螺栓（10）和连杆（11），步进电机（1）通过第二螺栓（10）固定在基座（2）上，步进电机（1）的输出轴用键（5）结构连接外接轴（6），外接轴（6）与内轴（3）配合，通过第一螺栓（8）连接固定，内轴（3）的外圈与基座（2）的内圈用来与轴承（4）配合，轴承端盖（7）与基座（2）连接，外接轴（6）通过垫片（9）与基座（2）的定位孔相连，连杆（11）连接于外接轴（6）上，连杆（11）是柔性臂。

3.根据权利要求2所述的单自由度柔性臂的实验平台，其特征在于，所述连杆(11)是可更换的实验连杆。

4.根据权利要求 1 所述的单自由度柔性臂的实验平台，其特征在于，所述驱动器内设有步进电机驱动电路。