[发明专利]一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法

权利要求书

1.一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)通过多足机器人携带的红外热成像传感器和高清视频摄像机采集沟道内部的红外视频和可见光视频，并将采集的红外视频和可见光视频实时比对，得到现场电缆多种参数；

(2)通过多参数融合技术把多参数关联到一个数学模型中，把电缆本体的固有参数、实时监测到的多个参数以及可设置的权值有机的结合到模型中，通过时间轴进行曲线拟合；

(3)通过多个参数的权的设置，可对运行中的不同类型的电缆进行状态发热缺陷分析；

(4)通过推理机进行关联参数的综合判断，得到电缆沟道发热现场缺陷模型，并给出状态检修的相关信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法，其特征在于：步骤(1)中红外热成像传感器监测电缆一个面上的温度异常情况，通过红外图像历史数据的比对建立红外图像监测模型，红外图像监测模型与可见光视频比对得到现场电缆多种参数。

3.根据权利要求1所述的一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法，其特征在于：步骤(1)得到现场电缆多种参数包括电缆表面温度、空气温度、热成像、高清视频以及实时动态负荷数据。

4.根据权利要求3所述的一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法，其特征在于：所述步骤(2)中将电缆表面温度、热成像、高清视频以及得到的实时动态负荷数据一方面进入数据库进行存储记录，同时通过推理机进行数据拟合，进入数学模型库，通过时间轴进行曲线拟合。

5.根据权利要求1所述的一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法，其特征在于：步骤(4)通过推理机进行关联参数的综合判断，并对负荷实时动态的跟踪，通过热平衡方程式计算电缆初步发热数值，与热成像数值进行修正，确立电缆的发热缺陷模型。

6.根据权利要求1所述的一种基于多足巡检机器人的电缆沟道发热缺陷查障方法，其特征在于：参数和采集的位置选择在电缆接头位置。