[发明专利]一种违章变道检测方法

权利要求书

1.一种违章变道检测方法，其特征在于，包括下列步骤：

步骤1：初始化检测参数：

101：基于预设的待检测区域R内的指定实车道线的直线方程得到实线集合S_L；

102：基于待检测视频的初始帧，初始化变道跟踪集合S_T，其中变道跟踪集合S_T的每个元素表示一个车辆目标的状态信息，包括目标位置、目标停留计数器、目标违章越线标志位，目标所压直线：

基于预设的车辆检测模型，对初始帧进行车辆检测，得到车辆位置；

遍历所有车辆位置，将与实线集合S_L中的任意直线的位置距离的小于预设阈值T₃的车辆位置作为车辆目标，并构建各车辆目标的状态信息：将车辆目标的车辆位置作为目标位置，将与车辆目标的位置距离小于预设阈值T₃的直线作为目标所压直线，初始化各车辆目标的目标停留计数器和目标违章越线标志位；

步骤2：从待检测视频的第二帧开始，依次对待检测视频帧进行违章越线检测处理：

201：跟踪变道跟踪集合S_T的每个车辆目标在当前帧的目标位置；

202：基于帧间位置变化更新变道跟踪集合S_T的每个车辆目标的目标停留计数器：若当前帧与上一帧的目标位置变化距离小于预设阈值T₁，则将对应的目标停留计数器加1；

203：遍历变道跟踪集合S_T的所有车辆目标，若当前帧的目标位置不在待检测区域R内或目标停留计数器大于阈值T₂，则将当前车辆目标的状态信息从变道跟踪集合S_T中删除；

204：基于相邻帧的目标位置与目标所压直线的位置关系更新变道跟踪集合S_T的每个车辆目标的目标违章越线标志位：若当前帧与上一帧的目标位置位于目标所压直线的同一侧，则将目标违章越线标志位置为非压线标识；否则置为压线标识；

由目标违章越线标志位为压线标识的车辆目标得到当前帧的违章变道检测结果；

205：基于当前帧的目标位置、更新后的目标停留计数器和目标违章越线标志位得到更新后的变道跟踪集合S_T，并基于当前帧的车辆检测结果对当前变道跟踪集合S_T进行更新：

基于预设的车辆检测模型，对当前帧进行车辆检测，得到当前帧的车辆位置；

遍历所有车辆位置，将与实线集合S_L中的任意直线的距离的小于预设阈值T₃的车辆位置作为候选车辆目标；

将与当前变道跟踪集合S_T的目标位置重合的候选车辆目标删除得到当前帧的新增车辆目标；构建各新增车辆目标的状态信息并存入变道跟踪集合S_T中：将所述新增车辆目标的车辆位置作为目标位置，将与各新增车辆目标的位置距离小于预设阈值T₃的直线作为目标所压直线，初始化各新增车辆目标的目标停留计数器和目标违章越线标志位。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤204中，当前帧与上一帧的目标位置位于目标所压直线的同一侧的判定方式为：分别计算当前帧、上一帧的目标位置到目标所压直线的垂直或水平投影，并计算当前帧的目标位置与对应投影的有向距离、上一帧的目标位置与对应投影的有向距离；若相邻两帧的有向距离的符号同向，则当前帧与上一帧的目标位置位于目标所压直线的同一侧。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，步骤205仅在在当前帧为待检测视频的非最后一帧时进行。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，目标违章越线标志位的压线标识用1表示，非压线标识用0标识。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，目标违章越线标志位的初始值为0。

6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，阈值T₁的取值上限为4。