[发明专利]一种浅水观察级水下机器人的设计方法

权利要求书

1.一种浅水观察级水下机器人的设计方法，其特征在于，该浅水观察级水下机器人的设计方法包括以下步骤：

选择浅水观察级水下机器人形体；

根据水下机器人的工作环境，设计水密耐压壳体；

根据以上四种推进器布局方式并结合水下机器人的运动性能要求，设计水下机器人的动力系统；

选择电池作为水下机器人的系统能源；

根据水下机器人的观测对象和作业任务，对观测和照明系统进行合理的设计；

水下机器人各结构之间选择密封方式；

设计调平装置，保证水下机器人在内部电路安装完成后可以保持平衡状态。

2.如权利要求1所述的浅水观察级水下机器人的设计方法，其特征在于，水下机器人的形体采用流线型。

3.如权利要求1所述的浅水观察级水下机器人的设计方法，其特征在于，水下机器人的水密耐压壳体选择半球形封头的圆柱形壳体。

4.如权利要求1所述的浅水观察级水下机器人的设计方法，其特征在于，水下机器人的上浮下潜推进器的布置则采用单推进器布置方式，前进后退推进器的布置采用双推进器平行布置方式。

5.如权利要求1所述的浅水观察级水下机器人的设计方法，其特征在于，系统能源选择镍氢电池。

6.如权利要求1所述的浅水观察级水下机器人的设计方法，其特征在于，水下机器人选择两个摄像机，三个LED灯照明，黑白摄像机安装在水下机器人后视方向，并且配备一个LED灯以供光照补偿，水下机器人前视方向安装彩色摄像机，并且配备两个LED灯以供光照补偿，LED灯安装方向与摄像机方向平行同向。

7.如权利要求1所述的浅水观察级水下机器人的设计方法，其特征在于，水下机器人耐压壳体与前后透明导流罩的密封、耐压壳体与灯罩的密封、耐压壳体与水下推进器的密封、电池筒的密封均采用O型圈径向密封，耐压壳体与前后透明导流罩的密封为单层径向密封；水下推进器轴与导流罩的密封采用径向动密封的方式；耐压壳体与水密插头的密封采用单层O圈轴向密封的方式。

8.如权利要求1所述的浅水观察级水下机器人的设计方法，其特征在于，水下机器人电池舱与电子舱的连接块上面的孔的作用即为调平所用，通过在不同部位安装不同重量的调平块实现水下机器人的调平。