[发明专利]一种五轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器

权利要求书

1.一种五轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，包括单片机、第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片、第四LM629芯片、第五LM629芯片、第一电机驱动器、第二电机驱动器、第三电机驱动器、第四电机驱动器、第五电机驱动器、第一高速直流电机、第二高速直流电机、第三高速直流电机、第四高速直流电机及第五高速直流电机，其特征在于：所述的单片机分别与第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片、第四LM629芯片及第五LM629芯片通讯连接，所述的第一LM629芯片发出控制信号至第一电机驱动器，所述的第二LM629芯片发出控制信号至第二电机驱动器，所述的第三LM629芯片发出控制信号至第三电机驱动器，所述的第四LM629芯片发出控制信号至第四电机驱动器，所述的第五LM629芯片发出控制信号至第五电机驱动器，所述的第一电机驱动器驱动第一高速直流电机，所述的第二电机驱动器驱动第二高速直流电机，所述的第三电机驱动器驱动第三高速直流电机，所述的第四电机驱动器驱动第四高速直流电机，所述的第五电机驱动器驱动第五高速直流电机，所述的单片机包括图像采集及处理模块。

2.根据权利要求1所述的五轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片和第一高速直流电机之间还连接有第一编码器；所述的第二LM629芯片和第二高速直流电机之间还连接有第二编码器；所述的第三LM629芯片和第三高速直流电机之间还连接有第三编码器；所述的第四LM629芯片和第四高速直流电机之间还连接有第四编码器；所述的第五LM629芯片和第五高速直流电机之间还连接有第五编码器。

3.根据权利要求1所述的五轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的单片机分别与第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片、第四LM629芯片及第五LM629芯片通过数据总线通讯连接，所述的第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片、第四LM629芯片及第五LM629芯片内部均包括接口，所述的接口用于连接数据总线。

4.根据权利要求1所述的五轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片、第四LM629芯片及第五LM629芯片内部均还包括运动梯形图发生器，所述的运动梯形图发生器用于生成高速直流电机的速度运动梯形图，其包含的面积就是点胶机器人第一高速直流电机、第二高速直流电机、第三高速直流电机、第四高速直流电机以及第五高速直流电机分别要运行的距离。

5.根据权利要求1所述的五轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片、第四LM629芯片及第五LM629芯片内部还包括电机位置解码器，所述的电机位置解码器用于解读点胶机器人的位置数据。

6.根据权利要求1所述的五轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一LM629芯片、第二LM629芯片、第三LM629芯片、第四LM629芯片及第五LM629芯片内部还包括闭环PID调节器，所述的闭环PID调节器用于调节点胶机器人的驱动功率。

7.根据权利要求1所述的五轴中低速全自动点胶机器人伺服控制器，其特征在于：所述的第一高速直流电机、第二高速直流电机、第三高速直流电机、第四高速直流电机以及第五高速直流电机上均装有光码盘，所述的光码盘用于输出高速直流电机的位置信号。