[发明专利]混凝土泵车监控方法、混凝土泵车监控系统及混凝土泵车

权利要求书

1.一种混凝土泵车监控方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域；

根据臂架的实时位置计算所述混凝土泵车的整车重心位置；

判断所述整车重心位置是否位于所述整车重心安全区域内；

根据判断结果控制所述混凝土泵车的动作。

2.根据权利要求1所述的混凝土泵车监控方法，其特征在于，所述根据支腿的支撑位置计

算混凝土泵车的整车重心安全区域包括以下步骤：

获取每个支腿油缸的活塞杆的行程；

根据每个支腿油缸的活塞杆的行程以及各所述支腿油缸的结构参数计算每个支腿的支撑点的坐标；

根据每个支腿的支撑点的坐标确定所述整车重心安全区域，其中所述整车重心安全区域为每个支腿的支撑点的连线所形成的多边形所围成的内部区域。

3.根据权利要求1所述的混凝土泵车监控方法，其特征在于，所述根据臂架的实时位置计算所述混凝土泵车的整车重心位置包括以下步骤：

获取臂架回转角度；

获取所述臂架的每个节臂油缸的活塞杆的行程；

根据每个节臂油缸的活塞杆的行程，确定在所述回转角度下所述臂架的姿态参数；

根据所述混凝土泵车的结构参数和所述臂架的姿态参数计算所述整车重心位置，其中所述混凝土泵车的结构参数包括所述臂架的三维模型。

4.根据权利要求1所述的混凝土泵车监控方法，其特征在于，所述判断所述整车重心位置是否位于所述整车重心安全区域内包括以下步骤：

获取在当前回转角度下，所述臂架和所述整车重心安全区域的边界在同一水平投影面上的交点；

计算所述交点与转台中心的距离，得到安全距离；

获取在所述当前回转角度下，所述整车重心位置与所述转台中心的距离，得到整车重心偏移距离；

比较所述安全距离与所述整车重心偏移距离的大小；

根据比较结果判断所述整车重心位置是否位于所述整车重心安全区域内。

5.根据权利要求4所述的混凝土泵车监控方法，其特征在于，所述根据比较结果判断所述整车重心位置是否位于所述整车重心安全区域内包括以下步骤：

当所述安全距离＞所述整车重心偏移距离时，判断所述整车重心位置位于所述整车重心安全区域内；

当所述安全距离≤所述整车重心偏移距离时，判断所述整车重心位置超出所述整车重心安全区域。

6.根据权利要求1所述的混凝土泵车监控方法，其特征在于，所述根据判断结果控制所述混凝土泵车包括以下步骤：当判断所述整车重心位置超出所述整车重心安全区域时，调整臂架的任一节臂动作或调整所述臂架的回转角度，使所述整车重心位置向所述整车重心安全区域内移动。

7.一种混凝土泵车监控系统，其特征在于，包括：

第一计算单元，用于根据支腿的支撑位置计算混凝土泵车的整车重心安全区域；

第二计算单元，用于根据臂架的实时位置计算所述混凝土泵车的整车重心位置；

判断单元，分别与所述第一计算单元和所述第二计算单元连接，用于判断所述整车重心位置是否位于所述整车重心安全区域内；

控制单元，与所述判断单元连接，用于根据所述判断单元的判断结果控制所述混凝土泵车的动作。

8.根据权利要求7所述的混凝土泵车监控系统，其特征在于，所述第一计算单元包括：

第一采集模块，包括安装在每个支腿油缸上用于检测活塞杆行程的第一检测装置；

第一计算模块，用于根据所述每个支腿油缸的活塞杆行程以及各所述支腿油缸的结构参数计算每个支腿的支撑点的坐标；

确定模块，用于根据所述每个支腿的支撑点的坐标确定所述整车重心安全区域。

9.根据权利要求7所述的混凝土泵车监控系统，其特征在于，所述第二计算单元包括：

第二采集模块，包括安装在转台上用于检测臂架的回转角度的编码器；

第三采集模块，包括安装在所述臂架的每个节臂油缸上用于检测每个节臂活塞杆行程的第二检测装置；

第二计算模块，用于根据每个节臂油缸的活塞杆行程确定在所述回转角度下所述臂架的不同姿态参数；

第三计算模块，用于根据所述混凝土泵车的结构参数和所述臂架的姿态参数计算所述整车重心位置，其中所述混凝土泵车的结构参数包括所述臂架的三维模型。