[发明专利]立体匹配处理设备、立体匹配处理方法和记录介质

权利要求书

1.一种立体匹配处理设备，包括：

图像数据获取单元，其获取在多个不同位置拾取的预定区域的多幅图像的图像数据；

参考视差设定单元，其设定适用于所述多幅图像的参考视差；

搜索范围设定单元，其通过参考其间提供了由所述参考视差设定单元设定的所述参考视差的所述图像中的点，将小于所述图像的范围的预定范围设定为用于立体匹配的搜索范围；以及

搜索单元，其针对所述多幅图像之一中的任意点，通过参考提供由所述参考视差设定单元设定的所述参考视差的另一图像中的点，从由所述搜索范围设定单元设定的所述搜索范围中搜索出所述另一图像中与所述任意点匹配的点。

2.根据权利要求1所述的立体匹配处理设备，其中

所述参考视差设定单元将所述多幅图像的每一幅划分成与在另一图像中划分的两个或更多个区域分别对应的两个或更多个区域，并且针对各区域设定参考视差，以及

所述搜索范围设定单元通过参考其间提供有针对各区域设定的所述参考视差的图像中的点，将小于所述图像的范围的预定范围设定为用于立体匹配的搜索范围。

3.根据权利要求2所述的立体匹配处理设备，包括地图数据获取单元，该地图数据获取单元获取对应于所述多幅图像的地图的海拔高度数据，

其中所述参考视差设定单元基于由所述地图数据获取单元获取的海拔高度数据来设定所述参考视差。

4.根据权利要求2所述的立体匹配处理设备，其中所述参考视差设定单元通过对以预定方式从所述多幅图像中选择的点进行立体匹配来计算视差，并且基于所计算的视差来设定所述参考视差。

5.根据权利要求4所述的立体匹配处理设备，包括参考点输入单元，该参考点输入单元获取所述多幅图像中将用于计算视差的点的位置，

其中所述参考视差设定单元通过对由所述参考点输入单元获取的点进行立体匹配来计算视差，并且基于所计算的视差来设定所述参考视差。

6.根据权利要求2所述的立体匹配处理设备，包括匹配对点输入单元，该匹配对点输入单元输入在所述多幅图像中在立体匹配意义上互相匹配的成对的匹配点，

其中所述参考视差设定单元基于在由所述匹配对点输入单元输入的所述成对的匹配点之间提供的视差来设定所述参考视差。

7.一种立体匹配处理方法，包括：

图像数据获取步骤，获取从多个不同位置拾取的预定区域的多幅图像的图像数据；

参考视差设定步骤，设定适用于所述多幅图像的参考视差；

搜索范围设定步骤，通过参考其间提供有在所述参考视差设定步骤中设定的所述参考视差的图像中的点，将小于所述图像数据的范围的预定范围设定为用于立体匹配的搜索范围；以及

搜索步骤，针对所述多幅图像之一中的任意点，通过参考提供在所述参考视差设定步骤中设定的所述参考视差的另一图像中的点，从在所述搜索范围设定步骤中设定的所述搜索范围中搜索出所述另一图像中与所述任意点匹配的点。

8.根据权利要求7所述的立体匹配处理方法，其中

在所述参考视差设定步骤中，将要被施加以所述立体匹配的成对图像划分为与在所述成对图像中的另一幅图像中划分的两个或更多个区域分别对应的两个或更多个区域，并且针对各区域设定所述参考视差，以及

在所述搜索范围设定步骤中，参考其间提供针对各区域设定的参考视差的图像中的点，将小于所述图像的范围的预定范围设定为用于立体匹配的搜索范围。

9.根据权利要求8所述的立体匹配处理方法，包括地图数据获取步骤，该地图数据获取步骤获取对应于所述多幅图像的地图的海拔高度数据；

其中在所述参考视差设定步骤中，基于在所述地图数据获取步骤中获取的海拔高度数据来设定所述参考视差。

10.根据权利要求8所述的立体匹配处理方法，

其中在所述参考视差设定步骤中，通过立体匹配来计算针对以预定方式从所述多幅图像中选择的点的视差，并基于所计算的视差来设定参考视差。

11.根据权利要求10所述的立体匹配处理方法，包括参考点输入步骤，该参考点输入步骤获取所述多幅图像中将用于计算视差的点的位置，

其中在所述参考视差设定步骤中，通过对在所述参考点输入步骤中获取的点进行立体匹配来计算视差，并且基于所计算的视差来设定所述参考视差。