[发明专利]一种多传感器融合的建图方法及系统在审
| 申请号： | 202310922038.3 | 申请日： | 2023-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN116929334A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 蒋风洋;程瑶;王健;黄洋 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S17/86;G01S17/93;G06T17/05;G06T7/33;G06V20/56;G06V10/46;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京君慧知识产权代理事务所(普通合伙) 11716 | 代理人： | 董延丽 |
| 地址： | 250013 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多传感器融合的建图方法及系统，属于机器人和自动驾驶技术领域，用于解决现有的建图方法鲁棒性差的技术问题。方法包括：对双目相机采集的环境图像进行ORB特征提取；利用视觉惯性里程计，通过所述ORB特征，为激光雷达提供初始位姿；通过所述视觉惯性里程计的回环检测结果，为所述激光雷达提供点云配准初值；利用所述激光雷达与所述视觉惯性里程计，通过所述初始位姿与所述点云配准初值，更新地图。本申请通过上述方法实现了激光雷达与视觉惯性里程计之间的耦合，视觉能为激光提供初始位姿估计和点云配准的初值同时，激光还能够为视觉提供深度信息与初始化信息，从而提高机器人建图过程中的鲁棒性与准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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