[发明专利]机械臂控制方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310907633.X | 申请日： | 2023-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN116922384A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 陈守良;叶根;刘立波;费晚茹;吕韫琦 | 申请（专利权）人： | 北京纳通医用机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 王艳斌 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本公开涉及一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：输入目标位姿；以所述机械臂的末端法兰朝向预设方向为约束条件，结合所述末端法兰与所述机械臂的第N关节轴之间的机械尺寸偏移关系，确定与所述第N关节轴对应的第N关节坐标系中旋转轴所在的目标平面；根据所述目标位姿，求解所述旋转轴满足所述目标平面时所述第N关节坐标系的位姿；根据所述第N关节坐标系的位姿、所述机械臂中各关节轴之间的机械尺寸偏移关系，确定所述机械臂中各关节轴的关节角，以通过所述关节角控制所述机械臂。根据本公开的技术方案，能够实现具有冗余自由度机械臂的运动控制求解方案。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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