[发明专利]基于势场和坐标变换的水面无人艇路径实时规划方法在审
| 申请号： | 202310905710.8 | 申请日： | 2023-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN116931572A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 张宪霞;李文豪;王曰英 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于势场和坐标变换的水面无人艇路径实时规划方法，本发明通过构建障碍物势场函数，并结合终点函数作为萤火虫寻优算法的适应度函数，以此作为避障的基础部分。通过离散时间下无人艇的运动情况，在满足无人艇运动学约束的前提下进行规划，面对大小不同的静态障碍，按照既定算法自行寻找无碰路径，从而进行避障。而面对动态障碍物时，算法中为无人艇动态避障提供辅助转向策略，采用坐标变换的方法来判断无人艇最佳的避障转向，并控制无人艇按照最佳的行进方向规划路径。本发明能够在复杂环境下(大小不同的静态障碍物环境、静态和动态障碍物均存在的环境)实现无人艇的避障，寻找一条从起点到终点的安全路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 坐标 变换 水面 无人 路径 实时 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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