[发明专利]基于视觉的机械臂避障方法、系统、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310839736.7 | 申请日： | 2023-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN116922379A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 黄伟冰;张文朋;孙骁;陈丹;徐哲壮;高路房 | 申请（专利权）人： | 深圳进化动力数码科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请涉及多自由度机械臂避障领域，特别是一种基于视觉的机械臂避障方法、电子设备及存储介质。本申请通过获取障碍物环境图像，并将障碍物环境图像、机械臂的末端误差及机械臂的当前关节角输入至训练完成的避障移动动作模型中，通过避障移动动作模型输出机械臂末端误差对应的关节角增量，进而根据关节角增量控制机械臂运动。由于本申请的避障移动动作模型的输入是基于视觉信息、机械臂的末端误差及机械臂的当前关节角，使得机械臂在关节动作空间而非任务动作空间中学习到了关节空间的最优路径，从而直接输出了机械臂的末端误差对应的关节角增量，进而完成了在复杂环境中机械臂的自主避障任务，具有较高的成功率和泛化性，有更好的环境适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 机械 臂避障 方法 系统 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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