[发明专利]图像、激光雷达和4D毫米波多模态融合的3D目标检测方法在审
| 申请号： | 202310631912.8 | 申请日： | 2023-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN116935173A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 冯欣;黄孝军;单玉梅;何桢苇 | 申请（专利权）人： | 重庆理工大学 |
| 主分类号： | G06V10/80 | 分类号： | G06V10/80;G06V10/26;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 重庆智盛东唐专利代理事务所(普通合伙) 50309 | 代理人： | 张秀霞 |
| 地址： | 400054 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及图像、激光雷达和4D毫米波多模态融合的3D目标检测方法。本发明包括以下步骤：S1：采用图像特征提取模块提取图像的高层语义信息；S2：经过语义分割模块将图像特征映射到点云空间中去；S3：使用多模态融合模块、2D骨干网和RPN检测头完成最终的检测任务。本发明通过多模态融合更好的利用各自传感器的优势，将点云信息和图像信息进行互补融合进一步提升3D目标检测方法的性能，以获得更准确、更全面和鲁棒的行驶环境信息；将包含丰富语义信息的图像特征映射到点云空间，增强了点云的语义特征，有效去除了点云空间中的噪声对检测任务的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 图像 激光雷达 毫米波 多模态 融合 目标 检测 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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