[发明专利]一种触觉感知装置及机器人地形感知方法在审
| 申请号： | 202110974557.5 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113673447A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 陈浩耀;陈虹锦;朱西;楼云江 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳） |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N20/00;G06T3/40 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 董觉非;张凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种触觉感知装置及机器人地形感知方法，机器人地形感知方法采用触觉感知装置进行感知，机器人地形感知方法包括步骤1：触觉感知组件采集机器人与地面接触时多个不同位置的压力数据并生成时间序列数据；步骤2：时序数据预处理模块对时间序列数据进行预处理；步骤3：波峰窗口分割模块分割出波峰窗口的数据点；步骤4：特征提取模块输出触觉压力特征；步骤5：机器学习分类算法模块识别地形的软硬属性类别。本发明取得的有益效果：本发明面向机器人室外自然环境，能够利用低成本的触觉传感器完成机器人在触觉模态上的地形感知任务，有利于降低机器人步态切换、安全导航等任务的传感器成本，提高地形感知的实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 触觉 感知 装置 机器人 地形 方法 | ||
【主权项】：
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