[发明专利]一种无人驾驶赛车制动与转向协同避撞控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110707068.3 | 申请日： | 2021-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN113264067B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 汪洪波;高含;冯立钊 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/09;B60W30/095;B60W50/00 |
| 代理公司： | 合肥市泽信专利代理事务所(普通合伙) 34144 | 代理人： | 方荣肖 |
| 地址： | 230009 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人驾驶赛车制动与转向协同避撞控制方法及系统，其包括以下步骤：规划转向避撞路径；设计转向避撞时车辆的纵向安全距离；采集转向避撞时车辆的横向加速度和纵向加速度，并结合纵向安全距离，采用粒子群算法设计避撞过程中车辆的最优纵向加速度和避撞过程中车辆最大横向加速度；控制车辆在车辆转向避撞时，执行的纵向加速度为最优纵向加速度和横向加速度为不大于最大横向加速度。本发明能够实现紧急情况下安全避撞，同时保证避撞过程中的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 赛车 制动 转向 协同 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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