[发明专利]基于增强现实的介入机器人无接触遥操系统及标定方法有效
| 申请号： | 202110674129.0 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113229941B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 高安柱;林泽才;杨广中;陈卫东;艾孝杰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B34/10;A61B34/20;A61B90/00;A61B90/30 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于增强现实的介入机器人无接触遥操系统及标定方法，该系统主要由头戴式AR设备、形状传感系统、电磁跟踪系统、连续体机器人等组成，其标定主要包括五个步骤。本发明将增强现实技术应用于柔性手术机器人，克服了以往增强现实技术只针对刚性器械显示的缺陷，为医生提供沉浸式的手术体验，进一步增加手术的安全性。在增强现实技术的辅助下对腔内解剖学结构及介入的机器人进行3D透视，采用无接触的手势识别方式对机器人进行控制，将不同的手势映射为机器人不同的运动；解决了因形状传感器基坐标系是浮动基座难以获得绝对形状信息的问题；巧妙的将AR设备和电磁跟踪系统的标定转化为AX＝XB的求解问题，更加高效的求解了二者的变换关系。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 增强 现实 介入 机器人 接触 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110674129.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
