[发明专利]一种基于多传感器融合的SLAM方法与系统在审
| 申请号： | 202110505826.3 | 申请日： | 2021-05-10 |
| 公开（公告）号： | CN113237485A | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 徐景焕 | 申请（专利权）人： | 北京庆龙科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 102300 北京市门头沟区石龙经济*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于多传感器融合的SLAM方法与系统，属于路径规划技术领域，本发明提供的一种基于多传感器融合的SLAM方法，首先获取载体坐标系中的地磁场强度实际测量信息和加速度实际测量信息，并利用偏差补偿公式对陀螺仪测量的角速度进行补偿修正得到实际角速度测量值，并根据实际角速度测量值得到航姿参考系统位姿信息，然后计算单目相机位姿信息，最后利用卡尔曼状态空间模型对单目相机和航姿参考系统的位姿信息进行滤波融合得到多传感器融合数据。本发明通过利用卡尔曼状态空间模型对单目相机位姿信息和航姿参考位姿信息进行滤波融合，大大减少了环境光线对单目相机位姿信息的影响，同时也减轻了运动对单目相机的影响，提高了路径规划精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 slam 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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