[发明专利]一种基于算法融合的无人驾驶车辆避碰路径规划方法在审
| 申请号： | 202110492759.6 | 申请日： | 2021-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN113190004A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 付主木;孙伶玉;陶发展;司鹏举;马超;王楠;田小泷 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 洛阳九创知识产权代理事务所(普通合伙) 41156 | 代理人： | 张龙 |
| 地址： | 471000 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种基于算法融合的无人驾驶车辆避碰路径规划方法，通过人工势场算法实时计算障碍物对于车辆的斥力作用和目标点对于车辆的引力作用以得到车辆所收到的合力，根据合力计算得到控制车辆转向和速度的实时控制因素，通过实时控制因素控制车辆朝向目标点移动；在车辆陷入局部极小值状态时利用算法融合，采用BUG算法使车辆跟踪障碍物的轮廓并围绕障碍物边界移动，直到脱离局部极小值状态，之后再继续利用人工势场算法引导车辆向着目标点移动。对复杂且未知环境下的车辆避碰路径规划，使车辆能够在顺利躲避障碍物的前提下快速高效的抵达目标位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 算法 融合 无人驾驶 车辆 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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