[发明专利]一种水下六自由度高精度机械臂

摘要

本发明涉及一种水下六自由度高精度机械臂，包括第一旋转关节、第二旋转关节、第三旋转关节、第四旋转关节、第五旋转关节和第六旋转关节，各个旋转关节分别对应一个活动关节。六个活动关节之间均通过旋转密封圈与下一关节相连，达到旋转时保持密封性的目的；第六旋转关节的末端为开放式转接法兰，可以对接不同样式的夹取装置；整机实现了摆动、旋转、夹取功能一体化，且结构紧凑，操作灵活，轻巧耐用，可靠性高；整机完全防水设计，能够满足长期水下工作需求；采用模块化设计，允许对关节、独立轴和夹爪进行快速更换，方便装配和检修，具有较强的适用性和通用性。