[发明专利]一种刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架在审
| 申请号： | 202110406490.5 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113183122A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 赵劲沣;王文彪;鲍官军 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/06;B25J9/10;B25J15/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种刚柔耦合灵巧手的可变刚度单指骨架，包括指尖、中指节和末指节，中指节与指尖以及中指节与末指节之间均通过关节活动连接；关节包括由第一部分、第二部分相互扣合组成的壳体、设置于壳体内的气囊以及设置于壳体外壁且共轴线设置的一组旋转凸台；相互连接的中指节与指尖的其中一个与旋转凸台转动连接，相互连接的中指节与末指节的其中一个与旋转凸台转动连接；壳体上设置有管口；气囊膨胀时，气囊外壁抵靠壳体的内壁以驱动第一部分、第二部分以及旋转凸台沿所述轴线向两侧移动，使得壳体的外壁、旋转凸台抵紧指尖、中指节或末指节。本发明能够实现快速高效地改变软体机器人手指关节的刚度，可以使手指更好地贴合物体，更好地抓取易损物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 耦合 灵巧 可变 刚度 指骨 | ||
【主权项】：
暂无信息
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