[发明专利]一种确定SFM地图绝对尺度的方法及电子设备有效
| 申请号： | 202110403184.6 | 申请日： | 2021-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN113126117B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 杨涵;杨再甫;鲁荣荣;李正宁;林宝尉 | 申请（专利权）人： | 湖北亿咖通科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01S17/86;G01C21/32 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 孟维娜;马敬 |
| 地址： | 430056 湖北省武汉市经济技术开发区南*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供了一种确定SFM地图绝对尺度的方法及电子设备，涉及定位技术领域，能提高确定SFM地图绝对尺度的准确度。本发明实施例包括：获取SFM视觉稀疏点云地图和目标激光点云；SFM视觉稀疏点云地图基于相机拍摄指定场景得到的多帧图像构建，目标激光点云为相机拍摄多帧图像的其中一帧目标图像时，激光雷达扫描指定场景得到的激光点云。然后将SFM视觉稀疏点云地图中的地图点与目标激光点云中的激光点进行匹配，获得多对匹配点。再根据各对匹配点的坐标，计算SFM地图尺度因子。接着针对SFM视觉稀疏点云地图中的每个地图点，根据SFM尺度因子计算该地图点的绝对坐标，并将该地图点的相对坐标更新为该地图点的绝对坐标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 sfm 地图 绝对 尺度 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于湖北亿咖通科技有限公司，未经湖北亿咖通科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110403184.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
