[发明专利]一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置在审
| 申请号： | 202110378420.3 | 申请日： | 2021-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN113160326A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 赵紫阳;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋;林文伟 | 申请（专利权）人： | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T7/66;G06T7/00;B25J19/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 李秀梅 |
| 地址： | 362000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于重建坐标系的手眼标定方法及装置，方法包括如下步骤：确定清晰特征点；建立过渡工具坐标系和工件坐标系；计算图像坐标系与工件坐标系的转化关系；计算第一旋转图像上的特征点坐标A和第二旋转图像上的特征点坐标B，以及坐标A与坐标B的中点C；计算中点C在工件坐标系下的坐标，以及C点与过渡工具坐标系原点之间的偏差量；重建新的工具坐标系，该新工具坐标系的原点为过渡工具坐标系原点加上偏差量，根据该新工具坐标系引导机械臂的定位；进行下一次引导定位时，将新工具坐标系作为过渡工具坐标系，并重新建立新的工具坐标系。本发明消除工具坐标系原点与工件旋转中心的误差，有效提高手眼标定精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 重建 坐标系 手眼 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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