[发明专利]一种基于单目视觉SLAM的车辆定位方法有效
| 申请号： | 202110367525.9 | 申请日： | 2021-04-06 |
| 公开（公告）号： | CN113030960B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 李纪鑫;吴宗卓;赫磊 | 申请（专利权）人： | 陕西国防工业职业技术学院 |
| 主分类号： | G01S13/89 | 分类号： | G01S13/89;G01C21/32 |
| 代理公司： | 西安合创非凡知识产权代理事务所(普通合伙) 61248 | 代理人： | 惠银银 |
| 地址： | 713000 陕西省西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉SLAM的车辆定位方法，包括如下步骤：基于车辆单目摄像头所采集到周围环境图像数据，实现车辆初始位置坐标的定位；基于车辆单目摄像头实现周围环境图像的采集，同时基于安装在车辆前后四个端角上的三维姿态传感器实现车辆运动角度参数、车辆加速度参数和车辆运动轨迹参数的采集；基于车辆初始位置坐标、周围环境图像数据、车辆运动角度参数、车辆加速度参数和车辆运动轨迹参数和车辆运动速度参数实现单目视觉SLAM初始化，构建SLAM地图；基于单目摄像头拍摄到的图像位置以及车辆在每个角度上的运动距离在所述SLAM地图内实现车位的定位，获取车辆的定位位姿。本发明可以显著提高车辆定位的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 slam 车辆 定位 方法 | ||
【主权项】：
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