[发明专利]机器人运动控制方法、系统、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110347929.1 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN112959327B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 周朝政;欧阳超;叶震;潘欣荻 | 申请（专利权）人： | 上海电气集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海弼兴律师事务所 31283 | 代理人： | 杨东明;张冉 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人运动控制方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取机器人器械末端点的位置信息；根据所述位置信息判断所述器械末端点是否处于三维限制空间内，若是，则：获取所述器械末端点的运动速度，所述运动速度包括运动方向和速度大小；根据所述运动方向判断是否需要对所述器械末端点施加约束，以及在需要施加约束时，对所述器械末端点施加约束，以限制所述运动速度在至少一个方向的速度分量的大小。本发明可实现在三维限制空间内对器械末端施加约束，以对机器人操控者形成力反馈，提示操控者当前的操作可能导致器械末端点运动到三维限制空间之外，实现保证操作安全的人机交互控制。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 运动 控制 方法 系统 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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